四轮转向车辆转向解耦的双点跟踪控制

针对四轮转向(4WS)无人车辆路径跟踪中的过约束问题, 本文提出一种前后轮转向解耦的双点跟踪控制策略. 建立4WS车辆单轨运动学模型, 约束前后轮转向角速度, 规划曲率连续的回旋曲线参考位姿序列, 将其解耦为前后轴中心的双点参考轨迹; 以前后轮中心点为控制点, 采用非线性反馈控制的预瞄方法分别获得转向控制率, 双点跟踪误差指数收敛于0. 仿真和实车验证结果表明, 所提出的双点跟踪控制策略横向误差标准差减少0.2 m, 横摆角误差标准差减小3.0?, 具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度     

电动汽车电池组分级均衡充电方法的对比研究

针对电动汽车电池组的特点,基于当前较为先进的非耗散型均衡技术,提出了两种分级均衡充电方法,并对所提出的策略进行对比分析。两种方案都利用了非耗散型均衡效率较高的特点,结合分级控制的概念,可有效适应包括电动汽车在内的大型电池组均衡应用情景。与传统的耗散型均衡相比,所提出的两种均衡方法减少了均衡充电时间,且能耗明显降低,从而降低了电池组热管理的难度,具有较强的实用性。     

驾驶员模型参数对横航向PI0的影响研究

随着电传操纵系统在现代飞机上的广泛应用,其动力学特性也越来越复杂。如果驾驶员的操纵与飞机性能及其外部环境不协调,则人机闭环系统稳定性下降,严重时会出现一种非期望的,不符合驾驶员意愿的闭环耦合振荡,直接影响到飞行安全,这种现象称为驾驶员诱发振荡。针对驾驶员操纵诱发横航向振荡问题,本文建立了横航向驾驶员-控制器-飞机本体组合系统的数学模型,研究驾驶员模型中诱发横航向振荡的关键参数。以空客A300飞机横航向模型进行闭环仿真分析,给出各个参数对横航向PI0的影响特性,分析结果对工程实践具有一定的指导意义。     

半圆管惯性分离器气固两相流动数值模拟

采用数值方法对半圆管惯性分离器内的两相流动进行了模拟,连续相、颗粒相、颗粒轨迹计算分别采用雷诺应力模型(RSM)、离散相模型(DPM)和随机轨道模型。得到了该类分离器内的速度、压力、湍流强度、湍动能、耗散率等的分布情况．气流速度对颗粒轨迹、分离效率、阻力的影响,颗粒浓度与分离效率的关系,以及最佳颗粒浓度及磨损的大致区域。     

1，1，1-三氯-2-硝基乙烷的合成

本文主要研究以1，1-二氯乙烯为主要原料，采用浓盐酸和浓硝酸混酸法，直接合成中间体1，1，1-三氯-2-硝基乙烷。通过正交实验确定了反应的最佳条件。     

轴弯曲度测量中百分表的正确使用

轴弯曲度测量中百分表的正确使用谭晓军（济南核工业２３公司济南２５０１００）在设备安装和维修中，经常遇到用百分表（千分表）测量轴的弯曲度。如何正确使用百分表，对减少测量误差，避兔产生误导结论十分重要。１百分表的正确使用１．１假设条件１．１．１轴只有平面...     

滤膜溶解分光光度法测定粮食中微量锰

锰(Ⅱ)与二溴羟基苯基荧光酮(DBHPF)和溴化十六烷基三甲铵(CTMAB)形成的配合物,通过微孔滤膜富集,用二甲亚砜将滤膜及配合物溶解,在分光光度计上测定吸光度的一种快速富集测定微量锰的方法。配合物最大吸收波长为592nm,表观摩尔吸光系数ε592=4.70×105L·mol-1·cm-1,锰含量在0～12μg/5ml范围符合比尔定律,用于粮食中锰的测定,结果满意。     

小间隙直通迷宫密封流场与泄漏特性数值模拟

采用RNGκ—ε模型对小间隙(<0.1 mm)直通迷宫密封可压缩定常湍流场进行数值模拟,得到通道内的速度、温度等流场典型分布。通过改变密封间隙、齿深等,得出通道内最大马赫数及泄漏曲线趋势图。结果表明小间隙时直通迷宫密封内存在齿尖节流、空腔膨胀及射流偏转、复热等主要特征,而小间隙下增加齿深会降低泄漏量。