基于改进 NSGA-II 的多无人机三维空间协同航迹规划研究

三维空间多无人机协同航迹规划问题属于多约束条件下的多目标多变量问题,采用 NSGA-II算法进行解决,并对其进行改进。鉴于已知航点的分配问题,利用双染色体编码方式表述航迹;综合考虑无人机自身性能约束以及时间空间协同约束,引入时间空间协同系数表示协同约束情况,并依此改进算法中的选择操作和精英保留策略;同时,提出自适应进化策略,将个体拥挤距离大小与平均个体拥挤距离大小进行对比,并使个体交叉变异概率与迭代次数关联,避免盲目进化,加强算法的搜索能力以及收敛方向的准确性;最后,以航迹长度和受雷达威胁程度作为目标编写代价函数。仿真结果验证了改良后算法的可行性,同时与原算法相比,寻优能力增强,收敛速度及稳定性都有明显提升。     

低温脱胶法及其工艺优化

低温脱胶俗称低温过滤。是指在不添加脱胶剂的情况下仅利用低温来促使胶体杂质凝聚析出．再使用过滤法将其从油中分离出来的脱胶方法。此法因工艺流程短、设备简单、能最大限度地保留油脂的天然营养和风味、基本无废水、无污染等优点而广泛用于压榨一级、二级花生油的精炼。     

解读“能者上,平者让,庸者下”

近些年,我们的各行各业、各个部门都叫响了“能者上,平者让,庸者下”的口号,这个口号催人奋进,令人拍手叫好。“能者上,平者让,庸者下”体现了公平竞争,优胜劣汰,顺应了时代发展的潮流。如今,我国的人才市场已经由卖方转向买方,就业的压力越来越大,竞争日趋激烈。无论是政府部门还是企事业单位,都出现了“僧”多“粥”少的现象,往往是一个岗位有几双甚至十几双、几十双眼睛在盯着,过去吃“大锅饭”年代那种“一人干,二人看,三人边上站”的现象早已是过往烟云,因此,竞争上岗已是客观的必然。在这种情况下,如果你在岗无建树,安于现状做“平者…     

航空制导炸弹复合制导控制律优化设计

本文建立了航空制导炸弹纵向通道的数学模型,提出了一种分段复合制导控制律,并给出了各段的控制方程。鉴于分段复合制导控制的分段点不易寻找,以及控制律中的参数的不确定性,运用单纯形寻优算法对分段点和参数进行寻优,实现对航弹的自适应控制要求。仿真结果表明,所设计的分段制导方案能够满足弹丸着靶的大落角、小攻角、最低落速及CEP精...     

基于MEMS传感器的四元数微型捷联航姿系统研究

针对微小型无人飞行器的应用场合,本文设计了基于微机电系统(MEMS)传感器的微型航姿系统,它包括三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、三轴磁罗盘和数字信号处理器(DSP)。提出了基于四元数的姿态估计算法,利用加速度数据和磁罗盘数据来修正陀螺仪数据的多传感器数据融合算法。并通过了三轴飞行转台的测试验证,测试表明姿态角的静态精度优于0.5°,动态精度优于3°,满足微小型无人飞行器的应用。     

8098单片机在转台控制系统中的应用

转台是航空航天工业中重要的地面仿真设备。本文利用８０９８的资源，设计了８０９８单片机系统的硬件和软件，应用于三轴液压转台控制系统中，从而提高了转台的动态特性和静态精度，并增加了转台位置数显功能。     

蚁群算法硬件实现的研究进展

蚁群算法是优化领域中新出现的一种启发式仿生类智能进化算法，该算法采用分布式并行计算和正反馈机制．首先综述了蚁群算法及其硬件实现的研究进展，并讨论了蚁群算法硬件的主要特点；然后，着重介绍了基于现场可编程门阵列（FPGA）的蚁群算法硬件实现方案，简要阐述了蚁群算法在软硬件划分领域的应用进展；最后，展望了蚁群算法硬件实现领域未来的研究方向和内容．     

故障估计下子空间预测控制的仿射设计

基于闭环系统的输入-输出观测数据,无需建立系统和故障的状态空间模型,采用直接设计的方法来估计故障,并设计控制器。对于故障的估计,利用闭环系统中输入-输出关系建立一个参数化的最小二乘问题。在施加故障的上下限约束条件下,采用快速梯度算法来估计故障。在故障估计的基础上,引入子空间预测控制的思想,考虑控制输入为仿射形式下如何设计控制器。对于仿射形式中的仿射项和增益项,借助分离性原理,采用相互迭代的最速下降法求解该2类未知参数矢量。为了验证本文方法估计故障和设计控制器,以直升机悬停状态为例说明了该方法的有效性。     

时滞多变量过程信息融合解耦控制

针对工业过程中时滞多变量线性系统各回路问存在的强耦合问题,提出一种基于信息融合估计的解耦控制方法.通过融合主通道和相应耦合通道的期望输出软约束信息和控制能量软约束信息,估计出二次性能指标下的最优自适应解耦控制律.进一步对无限预见期望输出信息进行一步预见等效处理,获得计算更简单的近似最优解耦控制律.实例仿真结果表明了该解耦控制器具有计算量小、解耦程度可调以及控制品质好等优点.     

基于信息融合估计的离散系统最优跟踪控制

针对期望输出和未来干扰无预见的离散线性系统最优跟踪问题,提出一种基于信息融合最优估计的控制方法.若将当前给定值和可测干扰值分别看作系统未来输出和干扰的预见值,则跟踪控制问题可转化为具有无限预见步数的预见控制问题,并将无限预见信息融合成一步等效预见信息,进而获得近似最优融合控制律.对线性直流电机系统和宏观经济系统的仿真结果均验证了该控制器在提高系统跟踪精度和抑制干扰等方面的有效性.