机器人足球比赛中位置控制算法的改进

基于FIRA机器人足球比赛11vs11仿真平台,通过建立数学模型分析了Position函数的工作原理,并对此函数进行改进以适应比赛中具体环境．从三个方面进行了改进：实现区域内避障,探测障碍物并根据具体情况避开障碍到达目标点;分析采用不同函数时机器人的运动轨迹,根据具体情况采用相应的轨迹避障或直接到达目标点;按照指定轨迹运动,完成动作规划,实现路径跟踪．仿真平台的实验证明,Position函数三个方面改进都能达到要求,能适应比赛中的设定情况．     

一种基于仿真比赛平台的足球机器人避障方法

研究了一种基于仿真比赛平台的足球机器人避障方法,机器人通过一段弧线智能地躲开前方的障碍物.通过改变左右轮速实现旋转,机器人在追球的过程中,要预测小球的位置,然后以最快的速度追球;机器人在避障过程中,寻找障碍物附近一点,当机器人到达这一点的过程中,保证无碰撞运动,然后再向目标点运动.整个运动过程中,机器人会走一条最佳弧线,保证运动的时间最短.仿真结果验证了该避障方法的正确性.     

文本聚类在自动文摘中的应用研究

针对当前自动文摘方法的不足,提出了基于文本聚类的自动文摘实现方法。将文本聚类引入自动文摘中,能实现多文档的自动文摘。实现了面向“塑料”行业的基于文本聚类的自动文摘系统TCAAS,其单文档自动文摘的正确率和召回率在80%以上,多文档自动文摘的正确率和召回率在75%以上。实验表明该方法可行,对自动文摘系统的设计具有借鉴意义和深入研究的价值。     

基于改进麻雀算法的最大2维熵分割方法

为了提高最大2维熵分割的性能,提出了基于改进麻雀算法的最大2维熵分割方法,可减小运算量并且缩短计算时间.首先,融合反向学习策略和自适应t分布变异,引入精英粒子,以扩大算法搜索范围,增加算法后期局部搜索能力;其次,使用萤火虫机制,对最优解进行扰动变异,进一步增加种群多样性;最后,采用提出的改进麻雀算法寻找图像最大2维熵,...     

场景过分割解决方法

视频场景分割对于视频内容分析和检索有着重要意义,然而现有多数场景分割方法却有着“过分割”严重的通病。提出了一种解决场景过分割问题的有效方法,通过分析过分割现象出现的环境,利用电影语法理论,分析和建模了节奏这一整体信息,并用其来合并过分割的边界。实验结果表明了该方法的有效性。     

基于模糊综合决策的足球机器人策略子系统

研究了模糊综合决策在足球机器人策略子系统中的应用,提出了机器人足球场上信息无关量的概念．在策略子系统中采用了模糊综合决策算法,给出了该算法的应用条件以及算法的实现过程,并对算法的确定隶属函数进行了讨论．计算机仿真验证了该算法的可行性和正确性．     

足球机器人的防守策略设计与分析

分析了机器人足球比赛中传统的守门员站位方法,提出了射门三角区的概念,并应用该概念分析了垂足站位方法防守失败的原因,根据分析结果提出了角平分线站位方法和中线站位方法两种新的站位方式;守门员防守底线的方法将多维问题线性化,并且对于各种站位方法进行了分析,给出了对于不同运动性能机器人的应用条件以及能量角度的分析比较．     

机器人足球防守算法研究

为了提高机器人足球的防守成功率,在分析了简单防守不足的基础上,对防守进行了位置的调节,提出了一种改进的双重守门策略和定点守门策略,并在此基础上得出了防守的全策略．仿真模型的测试结果表明,采用以上两种策略后,其球门的“安全率”有很大程度提高．     

VC++与MATLAB混合编程研究及开发实例

在介绍了两种VC＋＋与MATLAB混合编程接口环境配置方法的基础上,结合一个双臂机器人左臂运动控制仿真实例,详细描述了各个编程接口的实现过程,并对两种接口方法进行了比较。