轮式移动机械手的运动规划方法

为了解决移动机械手协调控制问题 ,研究了轮式移动机械手的运动规划方法。首先推导出轮式移动机械手的运动学模型 ,提出轮式移动机械手广义雅可比矩阵。其次给出了基于广义雅可比矩阵的轮式移动机械手分解运动速度控制算法 ,把移动机械手末端效应器的运动同时分解为机械手的运动和移动平台的运动。最后 ,用计算机仿真实验验证了该算法的正确性     

Coordinated motion planning algorithm for multi arm free flying space robot system

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足球机器人控制参数整定系统的设计

为了提高足球机器人的运动性能,设计了足球机器人控制参数整定系统．在阐述系统基本原理的基础上讨论了系统的组成,该系统包括测试平台、测试电路和测试软件．讨论了所采用的改进的增量式PID控制算法和通过实验确定参数的方法．实验证明,该系统可以快速地整定系统控制参数．     

武打片中的动作场景检测方法

本文提出了一种简单有效的方法检测武打片中的动作场景:首先根据动作场景的节奏特点,从影片层次出发,使用镜头长度和MPEG-7运动活力描述符定义了镜头的步调函数来度量节奏,由此定位快节奏区域,找到动作场景的大体位置;之后根据动作场景的内容发展特点,从镜头层次出发,分析快节奏区域及周边的镜头的内容,根据视觉特征确定动作场景的边界点.两个层次(影片和镜头)信息的充分利用使得方法简单易操作,基于压缩视频的处理方法提高了运算速度,实验结果表明了该检测方法的有效性.     

电力线路巡检飞行机器人的轨迹平滑研究

研究了一种利用对称缓和曲线生成电力线路巡检飞行机器人平滑轨迹的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合机器人理想运动学规律的基础上,阐述了使用对称缓和曲线进行轨迹平滑的方法,分析了机器人各运动参数约束关系对轨迹平滑的影响,解决了平滑轨迹偏离原始轨迹导致的安全性问题;最后,通过仿真实验证明了该方法的正确性和有效性。     

Windows Mobile的智能终端上内存泄露检测研究

Windows Mobile 5.0是微软为智能移动终端推出的软件平台,特别在智能手机领域受到越来越广泛的应用;在基于Windows Mobile的产品设计中,内存泄露又是需要考虑的关键之一。文中解析了Windows Mobile平台上监测设备内存泄露的工具AppVerifier,并在模拟器上实现了监测应用程序内存泄露,进而发现使用AppVerifier存在的问题,并指出了使用中高效利用AppVerifier的方法。     

嵌入式实时系统中RUDP通信的测试与分析*

阐述了嵌入式系统中RUDP通信模块的基本功能,介绍了RUDP通信模块的实现方法,对RUDP通信模块传输效率进行了测试及分析,包括与相同测试环境下的TCP通信模块的对比测试及其优化方案的分析。     

基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法

 本文提出了基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法.首先针对蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的缺点,提出了根据目标点自适应调整启发函数,提高算法的收敛速度;借鉴狼群分配原则对信息素进行更新,避免搜索陷入局部最优.其次为了优化改进蚁群算法的性能,提出用粒子群算法对改进蚁群算法的重要参数进行优化选择.最后实现了基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划并完成了仿真实验,实验结果证明了该方法的可行性和有效性.     

VC++与MATLAB混合编程研究及开发实例

在介绍了两种VC＋＋与MATLAB混合编程接口环境配置方法的基础上,结合一个双臂机器人左臂运动控制仿真实例,详细描述了各个编程接口的实现过程,并对两种接口方法进行了比较。     

场景过分割解决方法

视频场景分割对于视频内容分析和检索有着重要意义,然而现有多数场景分割方法却有着“过分割”严重的通病。提出了一种解决场景过分割问题的有效方法,通过分析过分割现象出现的环境,利用电影语法理论,分析和建模了节奏这一整体信息,并用其来合并过分割的边界。实验结果表明了该方法的有效性。