基于Agent的用户兴趣学习算法及其实现

通过对用户兴趣学习上的Bayesian算法和向量空间法的对比,提出了采用ID3算法实现用户兴趣学习,并介绍了其在智能引擎中的应用和具体实现方法。     

机器人手运动轨迹的分析

本文提出机器人手运动轨迹的一种分析方法。这一方法的正确性和用途已由2个实际的控制系统证实。     

考虑最大负荷供应能力的电源规划方案

提出了一种基于最小费用和最大负荷供应能力的电源规划方案。在电源规划、运行所需费用最小的基础上 ,找到网络最大负荷供应能力达到最大值的位置 ,减小了系统电力不足的概率 ,增强了系统的可靠性 ,为寻找扩建电厂的最佳位置提供了依据。     

基于多智能体的全自主足球机器人系统的组织结构及其求解机制

1前言 自90年代以来,多智能体系统(MAS,Multi-Agent System)理论一直是分布式人工智能(DAI,Distributed Artificial Intelligence)领域研究的主要内容和热点.多智能体系统理论已经应用于工业制造、信息系统、交通控制、并发工程设计、多机器人等相当广泛的各个领域.     

RoboCup中型组足球机器人运动控制系统的设计

以RoboCup中型组足球机器人为研究时象,以提高机器人足球平台硬件系统性能为目标,设计了一种基于双DSP架构并结合Fuzzy-PID控制算法的足球机器人。实验结果表明,该控制系统对足球机器人的运动性能、控制精度、实时性都有了极大的改善,能满足全自主足球机器人的运动控制的要求。     

基于前向单目视觉的机器人自定位研究

为了改善全景视觉近端信息有缺失、距离信息噪声大造成的机器人定位不精确,文中提出了增加前向单目视觉的方法,以改善原有的视觉系统.首先给出前向单目视觉系统的体系结构,然后对各个模块进行了详细的说明,最后通过实验,验证了该方案的有效性.     

足球机器人多智能体协作策略

文章提出了足球机器人多智能体系统协作策略,它由三部分组成:角色执行器、角色分配器和避撞任务处理器。机器人角色分为进攻、防守和守门。角色任务处理器决定每一角色运动到何位置。角色分配器在每个采样周期中,根据视觉信息,动态地改变每一机器人的角色。避撞任务处理器预测两个机器人相撞的可能性,并改变机器人目标位置以避免碰撞。角色任务执行器执行由4阶bezier曲线产生运动轨迹。带有PID控制的足球机器人跟踪确定的bezier曲线。该文提出的策略已成功应用到GDUT_TAIYI队。     

基于小波变换的足球机器人视觉系统的设计

文章介绍了足球机器人视觉系统的组成及工作原理,针对足球机器人比赛的实际要求,采用小波变换对图像进行去噪处理。根据足球机器人视觉系统是通过颜色信息进行目标定位且实时性要求高的特点,仅对小波系数进行处理,在准确性得到保证的前提下,可大大减少运算的数据量,实验结果表明该方法可以有效地提高视觉系统的实时性。     

风–光互补发电系统的频率控制

由于风、光的强随机性和负荷的多变性,风-光互补发电系统的频率稳定性变差.有功功率优化既能够保证发电系统频率的安全与稳定,又能够使其经济地运行.但它是一个带约束的非线性多极值优化问题,用传统的方法很难处理.随着风-光互补发电场规模的增大,频率控制的实时性变差.针对这些问题,建立了以发电成本最小为目标的频率优化控制的数学模型,提出了基于均匀设计和惰性变异的粒子群算法和基于多Agent的协调优化方法,并用于发电系统频率的优化控制.实验验证了频率优化控制模型的正确性,显示了改进的粒子群算法比标准的粒子群算法优化效果更好;另一实验显示,多Agent的协调优化方法比单一种群的粒子群算法更加高效、更加适合于大规模风-光互补发电系统的频率控制.     

基于机器人效用函数的多机器人系统任务分配

针对现有的多机器人系统任务分配方法只是采用算法进行寻优,而没有将任务分配结果加以量化的缺陷,提出了一种基于机器人效用函数的多机器人系统任务分配新方法。该方法首先定义机器人效用函数,并说明其可解;接着给出了最佳任务分配方案的定义,并证明其存在性和惟一性;最后通过实例对本方法的有效性进行了验证。