仿生型步进式直线驱动器的研究

本文提出一种新型直线驱动器的仿生动作原理，并设计出两种机械结构及其控制器。实验表明，这类驱动器具有精度高，步距可变，输出力大，行程长，结构简单，体积小，内藏传感器，具有极好输出特性等特点。这类驱动器适用于一切超高精度的直接驱动。     

一种多层前馈网参数可分离学习算法

目前大部分神经网络学习算法都是对网络所有的参数同时进行学习.当网络规模较大时,这种做法常常很耗时.由于许多网络,例如感知器、径向基函数网络、概率广义回归网络以及模糊神经网络,都是一种多层前馈型网络,它们的输入输出映射都可以表示为一组可变基的线性组合.网络的参数也表现为二类:可变基中的参数是非线性的,组合系数是线性的.为此,提出了一个将这二类参数进行分离学习的算法.仿真结果表明,这个学习算法加快了学习过程,提高了网络的逼近性能.     

关于足球机器人避障控制的研究

介绍了足球机器人避障控制的特点,障碍物的数学描述和检测方法,把人工势场理论引入到足球机器 人避障控制中,并分析了人工势场法的优点和不足.     

基因工程中的微注射机器人系统

微操作机器人系统就是能够代替人工完成细微操作的一类特种机器人系统。本文描述了应用于转基因微注射实验中的此类微机器人系统,并对其体系结构、控制特点以及研究的关键问题等进行了较深入的介绍和分析。     

基于改进的隐马尔科夫模型的人脸识别方法

提出一种基于改进的隐马尔科夫模型的人脸识别方法。该方法在待识别头像预处理过程中增加了光照补偿操作,减少光照对人脸识别的影响,提高识别的效率;图像在匹配的过程中,将观察序列平均分成几等分,与训练好的HMM相比较时,采用一边比较,一边筛选的方法,提高了识别的速率。实验结果表明,改进后的方法既可以提高识别效率,同时也能提高识别速率。     

微机器人的机构和控制的基础研究

本文论述了一个应用于生物工学或医学工学的微机器人的新装置.使用压电元件和带圆弧缺口的机构,以实现位置控制。用 Exact Model Matching(EMM)方法进行系统的设计.位置控制范围约0—50μm。系统带宽1kHz以上,精度为0.1.     

风-光互补发电系统的电压控制

风-光互补发电系统是开放的、分布式系统,适合采用多Agent技术进行分散式决策、分散式控制.根据电压与无功功率和有功功率的关系,建立了考虑电压稳定的以有功损耗最小为目标的电压无功优化控制模型,并提出一种基于均匀设计和惰性变异的改进粒子群算法用于该模型的求解;建立了风-光互补发电系统电压控制系统的自动机模型.仿真实验显示,电压优化控制模型和改进的粒子群算法能够有效实现电压无功优化控制,电压控制系统的自动机模型能够及时跟踪电压变化,实现电压自动控制.     

改进的模糊Sarsa学习

为了解决模糊Sarsa学习(FSL)无法在线自适应调节学习因子和不能处理学习过程中探索与利用的平衡问题,提出了一种改进的模糊Sarsa学习(IFSL)算法. 在FSL基础上,引入自适应学习率产生器来在线调节学习因子,增加模糊平衡器控制探索和利用的程度. 给出了IFSL的结构框图,证明了IFSL中可调节权向量具有平衡不动点. 仿真结果表明,与FSL相比,IFSL能加快系统的学习收敛速度,具有较好的学习性能.     

一种改进人工势场法的多机器人局部避碰规划方法

本文针对多移动机器人局部路径规划问题,提出一种基于改进的人工势场算法的策略。当多个机器人在安全的距离范围内相遇时,通过利用机器人之间产生的优先级退避策略走出对方视野,从而避免彼此碰撞、死锁。仿真结果表明此方法是有效的。     

泳动微机器人振动特性研究

建立了泳动微机器人振动模型以及共振频率和振幅的计算，并进行了相应的振动特性仿真试验和实体试验研究，结果证明了模型的有效性，从而为全面建立微机器人控制模型打下基础。