一种基于投标结果修正的合同网协议

合同网协议是一种广泛应用于多Agent系统的合作协议. 针对传统的合同网协议, 提出一种基于投标结果修正的合同网协议, 并论述该协议的合作过程, 说明该协议简化了传统合同网协议的工作过程. 最后把该协议应用于一个风力/太阳能互补发电系统的实例中, 结果表明该协议的工作效率比传统合同网协议更高.     

基于丢包率预测的视频传输纠错算法

为解决视频图像在互联网中进行传输时,其质量易受网络丢包率、时延等因素的影响而显著降低的问题,提出了一种基于丢包率预测的视频传输纠错算法。该算法采用隐马尔可夫模型预测网络丢包率,根据丢包率的大小自适应地选择FEC或ARQ对视频图像进行纠错操作。当预测出的丢包率较高时,为避免FEC算法在丢包率较高时降低带宽利用率,采用选择性ARQ算法恢复丢失的视频数据包,并通过限制其重传次数使视频传输的实时性得到了保证;当预测出的丢包率较低时,则采用优化了RS冗余值的FEC算法进行纠错操作。在OPNET modeler中进行的仿真实验表明,与HARQ算法相比,使用该纠错算法,视频图像的PSNR的平均值提高了1.6 dB,平均时延减少了0.24 s左右。该算法不但降低了视频传输的平均时延和丢包率,而且提高了接收端视频图像的重建质量,具有复杂度低、实现简单的特点。     

基于效用值的足球机器人系统任务分配方法

针对足球机器人系统中的任务分配问题,提出一种基于效用函数值的任务分配方法。在分析足球机器人系统任务分配问题的基础上,对机器人效用函数进行定义,并论述机器人球员相对于不同子任务效用函数的构建过程,给出基于效用值的足球机器人系统任务分配算法。仿真实验结果表明,该方法计算量小、实时性好,任务分配性能优于已有文献中的方法。     

风–光互补发电系统的频率控制

由于风、光的强随机性和负荷的多变性,风-光互补发电系统的频率稳定性变差.有功功率优化既能够保证发电系统频率的安全与稳定,又能够使其经济地运行.但它是一个带约束的非线性多极值优化问题,用传统的方法很难处理.随着风-光互补发电场规模的增大,频率控制的实时性变差.针对这些问题,建立了以发电成本最小为目标的频率优化控制的数学模型,提出了基于均匀设计和惰性变异的粒子群算法和基于多Agent的协调优化方法,并用于发电系统频率的优化控制.实验验证了频率优化控制模型的正确性,显示了改进的粒子群算法比标准的粒子群算法优化效果更好;另一实验显示,多Agent的协调优化方法比单一种群的粒子群算法更加高效、更加适合于大规模风-光互补发电系统的频率控制.     

基于小波变换的足球机器人视觉系统的设计

文章介绍了足球机器人视觉系统的组成及工作原理,针对足球机器人比赛的实际要求,采用小波变换对图像进行去噪处理。根据足球机器人视觉系统是通过颜色信息进行目标定位且实时性要求高的特点,仅对小波系数进行处理,在准确性得到保证的前提下,可大大减少运算的数据量,实验结果表明该方法可以有效地提高视觉系统的实时性。     

管道内微机器人弯管运动的动力学稳定性

介绍了一种新型管道内微机器人,根据该机器人建立了有摩擦接触的微机器人受限运动的动力学模型,用奇异摄动法解释了降阶刚体模型接触力稳定性的附加条件,利用该模型分析了管道内微机器人在弯管内运动的稳定性。     

钢筋混凝土迭合板动力性态的试验研究

本文通过三十九块钢筋混凝土迭合板的爆炸加载试验,对迭合板在弹性和塑性阶段的动力性态进行了系统的分析和研究,其中包括板的自振频率,动力响应,刚度和变形,裂缝和强度,延性比及破坏形式。此外,还对人防工程钢筋混凝土迭合板的设计方法及其在工程中的应用,提出了若干建议。     

足球机器人通讯系统的可靠性分析与设计

文章分析了影响足球机器人无线通讯系统的噪声和干扰，设计出具抗干扰能力的无线通讯接收与发射电路和通讯协议，实验结果表明本无线通讯系统能有效地抑制噪声，克服干扰、满足足球机器人比赛要求。     

自主机器人足球系统的通信机制及通信语言设计

自主移动机器人系统涉及到在未知的动态环境中多智能体的协同工作，如何实现各移动机器人之间的高效实时通信是一个关键的问题。通信需要解决对话管理、通信语言和通信协议三个问题。其中，通信语言是智能体之间传送信息和交换知识的媒介。本文建立了全自主移动机器人系统的通信机制，为多机器人系统的协作问题求解和知识共享提供一套基于KQML的简单实用可靠的通信语言。实验证明该设计方法可行。