机器人足球比赛系统决策编程的可视化

分析了机器人足球比赛系统中决策子系统的一般结构,建立了产生式推理模型和决策的表达模型,构造了本机器人足球比赛系统的决策程序的结构;定义了决策存储的结构体变量类型,设计了菜单,并以此形式实现了决策编程的可视化。     

微机电系统的研究及未来

本文综述微机电系统(MEMS)的研究背景、含义、意义、现状及应用前景,并提出我国发展MEMS研究的策略.     

基于距离大小的消防Agent任务分配方法研究

在救援仿真系统中,消防Agent对于火势的控制直接影响到整个救援系统的救援效果.介绍一种根据消防Agent与灭火任务之间距离大小产生最合理任务分配的方法.通过仿真平台验证,该方法使救火效率有明显提高.     

3G-H.324M终端间的快速会话建立方法

为了提高3G-H.324M终端间的会话建立速度,开发了一种高效地移动多媒体传输协议栈.其中,每个信令实体属于一个类,每个类维护两个独立的状态机.不同的信息驱动不同的状态转换,不同信令实体的不同的类可以独立运行.这样一个3G-H.324M终端能够同时处理两个或者更多的信息,使得多个3G-H.324M终端间能够加速会话建立、进行多媒体通信.同时将该会话建立方法与3G-H.324M中推荐的方法进行了比较,结果显示,新方法更加快速和有效.     

基于机器视觉的快速切割路径生成系统

针对当前电路板切割路径生成方法效率低、自动化程度低等特点,设计一种基于机器视觉的快速切割路径生成系统。利用图像采集装置获取加工视场,通过图像编辑器对加工视场进行编辑,系统自动生成加工程序,加工参数可复用,加工路径可动态模拟。测试结果表明,该系统操作简单、快捷、自动化程度高。     

一种新型管道内微机器人的研究

本文描述了一种微管道机器人的结构与控制,分析 了这种微管道机器人的移动原理,该机器人借用仿生学原理,结构独特、简单、新颖,运行 速度快,能方便地实现前进和后退,可以在各种形状的弯管内运行．具有自学习功能,实现 了智能控制．该机器人的直径为8mm,最小长度为16mm,最高运动速度为40mm/s,牵引力大于 0.5N．该机器人可用于核电站航天飞机等其他特殊领域的微小型管道的检查,维护．     

泳动微机器人主体机构放大性能研究

泳动微机器人模仿鱼类游泳的方式驱动。文中利用柔性铰链和差式杠杆放大原理，设计了用于微位移 放大的泳动微机器人主体机构，并且在ＡＮＳＹＳ软件仿真的基础上，对微机器人主体机构的放大性能 进行了研究。研究表明在主体机构中适当减小柔性铰链转角刚度，可以显著改善微位移放大效果。     

生物及医学工学用的微型机器人的基础研究

本义论述了一台新开发的应用于生物和医学工学的微型机器人的研究。该机器人具有三个可控的自由度。x、y轴驱动器都使用我们研制的新型单轴驱动器:使用压电元件和带圆弧缺口的一体化机构。z轴使用双压电型驱动器,用“exact model matching”方法进行控     

基于L1与空间点分类的3维场景重建

针对多视图的3维重建问题,提出一种基于L1与空间点分类的3维场景重建技术.首先采用效率较高的L1方法剔除残留局外点,以避免重建过程中受到局外点的干扰;再将空间点分为两类,第1类为两视图可见空间点,第2类为多于两视图可见空间点;针对第1类空间点采用高精度的最优三角形法进行重建,而第2类空间点采用L∞范数方法进行重建,并不断调整二分搜索的上下界,以减少迭代次数.实验结果表明了本文方法的优越性.     

基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制

由于四轮全向移动机器人的四个轮子之间存在耦合关系,使得机器人各个电机的控制效果并不理想.针对这一问题,利用参考模型解耦控制的思想,提出一种基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制方法,通过设计合理的解耦控制器,并将其引入到控制系统的解耦环节,实现机器人各个电机的解耦控制,并通过仿真实验验证该方法的有效性.