对1000kV电网操作过电压及相位控制高压断路器的讨论

根据500kV及750kV电网操作过电压的数据以及1000kV电网应有的过电压水平,指出了对于1000kV电网断路器关合开断可能引起的多种操作过电压(如开断并联电抗器及开断中小短路电流的的重燃过电压等)必须给予重视.近年来国外用以抑制操作过电压的装置除并联电阻的高压断路器及氧化锌避雷器以外,相位控制高压断路器日益得以广泛应用.文章介绍了国外相控高压断路器的应用情况,总结了相控高压断路器的关键技术,并对将其应用于我国1000kV电网提出了几点建议.     

基于多尺度特征融合和抓取质量评估的抓取生成方法

在非结构化场景中,物体的6-Ddf抓取是智能服务机器人领域的一项极具挑战性的任务。在该场景中,机器人需要应对不同大小和形状的物体以及环境噪声等因素的干扰,因此难以生成准确的抓取姿态。针对此问题本文提出一种基于多尺度特征融合和抓取质量评估的6-Dof抓取姿态生成方法。首先,提出了自适应半径查询法,解决真实环境中点云采样不均匀导致的关键点查询异常的问题;其次设计了一种将多尺度特征和抓取质量评估融合的抓取生成网络,可以生成丰富的6-Dof抓取域：最后,定义了一种抓取质量评估方法,包含力闭合分数、接触面平整度、棱边分析和质心分数,并将这些标准应用在标准数据集上生成新的抓取置信分数标签,同时将这些标准融人抓取生成网络中。实验结果表明所述的方法与当前较为先进的方法FGC-GraspNet相比平均精度提升了5.9%,单物体抓取成功率提升了5.8%,多物体场景的抓取成功率提升了1.1%。综上所述,本文所提出的方法具备有效性和可行性,在单物体场景和多物体场景中具有较好的适应性。