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41.
针对移动机器人单目视觉同步定位与地图构建中的闭环检测问题,文中设计一种基于视觉词典的闭环检测算法。算法对采集的每帧图像通过SURF进行特征提取,应用模糊K均值算法对检测的视觉特征向量进行分类,在线构建表征图像的视觉词典。为精确表征局部视觉特征与视觉单词间的相似关联,利用混合高斯模型建立视觉词典中的每一视觉单词的概率模型,实现图像基于视觉词典的概率向量表示,通过向量的内积来计算图像间的相似度。为保证闭环检测的成功率,应用贝叶斯滤波融合历史闭环检测与相似度信息来计算闭环假设的后验概率分布。另外,引入浅层记忆与深度记忆两种内存管理机制来保证算法执行的快速性。实验结果证明该方法的有效性。 相似文献
42.
40.5kV真空断路器开断并联电抗器的过电压防护 总被引:4,自引:4,他引:0
针对国内40.5 kV真空断路器应用于开断并联电抗器时绝缘事故多发的情况,进行了一系列现场试验,并对几种常见的不同原理及型式的过电压保护装置进行了分析和比较。研究结果显示,保护装置除了要考虑相对地保护,更要考虑相间过电压抑制。对于所述工况,可有效限制相对地、相间过电压的保护装置包括无间隙组合式MOA、3间隙组合式MOA以及阻容保护,且对于阻容保护,接在电抗器侧效果要明显好于接在开关侧。分析比较结果对于实际应用具有一定的指导意义。 相似文献
43.
44.
45.
46.
在现有机器人辅助康复训练过程中,患者与康复机器人之间的交互控制主要以感知患者主动"运动"参与为主,未能考虑患者"心理"层次的主动参与,具有一定的局限.针对此问题,以康复训练过程中患者挫败、兴奋及厌烦为目标情绪状态,提出一种基于情绪感知的机器人辅助主动康复任务控制方法.该方法首先提取机器人辅助主动康复过程中患者目标情绪生理响应及性能数据特征;其次,基于径向基核的支持向量机设计目标情绪分类器,并研究与患者目标情绪变化相一致的机器人辅助康复任务自适应控制方法;最后,运用Barrett公司4自由度WAMm TM康复机器人构建试验系统平台,选取12例临床脑卒中患者,对方法有效性进行试验验证. 相似文献
47.
48.
49.
结合一SF_6断路器灭弧室的设计讨论了电场计算在灭弧室绝缘设计中的应用.得到了影响灭弧室电场分布的主要因素并提出了改善电场分布的有效方法.计算和试验结果基本相符. 相似文献
50.