机器人关节内插轨迹4－3－4分段法的分析与计算

机器人的运动，必须沿着贯穿空间一组点的曲线，从初始位置达到最终位置。若使机器人的运动符合上述要求，必须对其运动轨迹有一个合理的规划。本文将就在关节变量空间进行的关节内插轨迹４－３－４分段法进行分析与计算。使用这种方法，可以快速计算出机器人关节在任意轨迹段的位置、速度和加速度，描述机器人手部在规定路径上的运动     

杨小舟蛾在上海地区的发生规律及其预测预报

对杨小舟蛾在上海的生活史和发生规律进行了研究。结果表明:杨小舟蛾在上海1年发生5代,个别有6代现象,世代重叠严重。杨小舟蛾的发生与初始虫量、日平均温度、降水量、日平均湿度呈极显著正相关。当日平均气温15℃以上时,杨小舟蛾开始出现;日平均温度在25~30℃时,杨小舟蛾数量明显增加;当湿度为65%~85%的时候,该虫发生集中,在日相对平均湿度为80%时,成虫的数量急剧增加;在日平均降雨量为50~150 mm时,虫口数量比较集中。建立杨小舟蛾短期测报模型为:Y=-101.909-0.091x1 0.155x2 0.338x3 0.659x4 0.539x5。     

中药小青龙汤对慢性阻塞性肺疾病大鼠血清IL-4,IL-8,TNF-α水平的影响

目的：通过观察慢性阻塞性肺病（COPD）大鼠的白细胞介素-4（IL-4）,白细胞介素-8（IL-8）,肿瘤坏死因子-α（TNF-α）的水平变化,探讨小青龙汤治疗COPD的机理及效果。方法：采用中医造模的外加香烟熏和滴加炎症细菌的方法复制COPD模型,以免疫组化法测定以上各细胞因子的水平。结果：与正常对照组相比,各细胞因子水平在造模组中均有明显改变,治疗后则又有明显恢复。结论：中药小青龙汤能够减少COPD大鼠的炎症反应,提高其自身免疫力,从而治疗COPD。     

上海杨叶锈病发生及病原研究

对杨叶锈病在上海的发生状况、病原菌冬孢子、夏孢子的形态及其越冬后的萌发和侵染能力进行研究。研究中未发现病菌的转主寄主,且冬孢子作用不明;在病叶上越冬的夏孢子能够萌发,用越冬夏孢子接种杨树可以导致发病。初步研究表明杨叶锈病在上海无转主寄主,初侵染源为病叶上越冬的夏孢子堆。     

上海杨树生态林病虫害发生状况及其综合治理

对上海生态林病虫害及生态林存在问题进行了调查研究,并对其病虫害的发生原因进行了分析。调查表明:上海城市生态系统中的植物种类相对稀少,林分结构较为单一,缺乏病虫害天敌;上海城市森林受人为因素干预程度大,受城市“热岛效应”的影响明显。病虫害发生的主要原因为:城市绿地面积和绿化树种盲目增加,打破了原来城市森林生态环境的平衡发展;不合理引进外来树种,而且树种种植结构不合理或管理粗放,导致一些外来的或原次要的病虫害严重发生。针对存在的问题提出上海杨树生态林病虫害综合治理策略。     

固相微萃取法和水蒸气蒸馏法提取马尾松枝条挥发物的比较

采用固相微萃取法和水蒸气蒸馏法从马尾松枝条中提取挥发物,用GC-MS法测定其化学成分和相对含量,对两种提取方法所得的挥发物进行比较.固相微萃取法的提取物中鉴定出26种组分,其中的主要成分为α-蒎烯、β-蒎烯、桧烯、反式-石竹烯、异长叶烯;水蒸气蒸馏法的提取物中鉴定出39种组分,其中的主要成分为α-蒎烯、β-蒎烯、β-水芹烯、异长叶烯、反式-石竹烯、莰烯.结果表明:不同提取方法得到的化学成分不仅不同,而且相同化学成分的相对含量也有差异.     

改进的多尺度Retinex井下图像增强算法

为解决煤矿井下图像质量差、图像清晰度差、可分辨率低、模糊等问题,针对多尺度Retinex增强算法存在的不足,提出一种改进的基于S曲线函数的多尺度Retinex图像增强算法,该S曲线函数不同于基本的sig函数,函数图像具有S形状,为不对称函数.研究结果表明:应用改进后的算法,处理后的图像在有效增强目标图像的同时也抑制了背景噪声,图像的对比度与质量得到提高,能够获得目标区域的最佳视觉效果.     

磷酸酯两性表面活性剂的合成和表征

以十六烷基叔胺、环氧氯丙烷、正丁醇和五氧化二磷为原料,通过三步反应合成了新型磷酸酯两性表面活性剂。通过正交实验,确定较佳的合成工艺条件为:阳离子中间体与五氧化二磷的摩尔比为1.7︰1,反应温度为75℃,反应时间为5 h,磷酸单酯含量达70%以上。并通过红外吸收光谱和核磁共振波谱分析确定了产物结构。     

免疫遗传算法对精轧机组负荷分配的优化

提出基于1GA模型的热连轧精轧机组负荷分配的智能优化新方法,该方法具有计算精度高、速度快等特点,且适合在线计算.实验数据对比分析结果表明了该方法的有效性,为热连轧精轧机组轧制规程的智能优化设计提供了一条新途径.     

结合Retinex增强的井下图像拼接方法

为在矿井环境下尽量多的提取图像特征点数量,从而监控矿井下生产情况.采用局部双边滤波算法对图像进行增强,再利用近似的Hessian矩阵和框状滤波确定特征点的位置;计算特征点的描述子向量,采用最近距离比次近距离的匹配算法将特征点配对,使用RANSAC算法消除误匹配错误;利用特征点计算出变换矩阵,采用线性渐变融合方法进行图像融合.研究结果表明:图像增强后特征点数量明显增多,SURF算法的拼接效率显著上升,有利于提高匹配的准确性和拼接的快速性.