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由于传统车辆跟驰建模预测方法无法遍历车辆所有可能的系统输入与运行状态的不确定性, 因而不足以从理论上保证对周边车辆安全跟驰行为预测的完整性与可信性. 为此提出车辆安全跟驰模式预测的形式化建模方法. 该方法利用随机可达集的遍历表现特征实现对周边车辆行为预测的不确定性表述, 并通过马尔科夫链逼近可达集的方式表达系统行为状态变化的随机性, 从而完成对周边车辆跟驰行为状态变化的精确概率预估. 为了表达跟驰情形中车辆之间的行为关联影响以及提高在线计算效率, 离线构建了关联车辆在状态及控制输入之间的安全关联矩阵, 描述周边车辆的安全跟驰控制输入选择规律, 并综合相关车辆的当前状态信息, 达到对周边车辆安全跟驰行为的在线分析与预估. 数值验证不仅表明提出的建模方法完备地表述了周边车辆所有的安全跟驰行为及过程, 显著提高了预测的精确度, 也论证了该方法对车辆跟驰控制策略建模分析与安全验证的有效性. 相似文献
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基于灰预测模型的图像边缘检测新方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
图像的边缘是图像特征提取与分析理解的基础,其检测质量直接决定后期理解的效果。为了更有效地检测出图像边缘信息,提出了一种基于灰色预测模型的图像边缘检测新方法。该方法向GM(1,1)求解模型的指数中加入了一个调整参数p,通过选择象素周围不同方向的象素数据点以及2次调整参数p的取值对图像进行预测处理,从而得到1幅轮廓增强和1幅未增强的预测图像,将这2幅图像做差,便获得了1幅图像的边缘位置信息。使用改进后的方法对1组图像进行了预测处理,其结果表明,该算法能够有效地检测出图像的边缘信息,并且图像的细节部分也能够清楚地获得,说明是一种有效的图像边缘检测新算法,同时为灰色理论应用于图像边缘检测进行了尝试与探讨。 相似文献
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针对智能汽车纵横向耦合非线性导致的控制系统模型复杂度高以及轮胎侧偏刚度不确定性影响控制效果的问题,提出了一种基于轮胎侧偏刚度估计的纵横向整体反馈线性化控制方法。首先,建立智能汽车纵横向耦合动力学模型和轨迹跟踪偏差模型;其次,对车辆模型的线性化条件进行了判定,利用李雅普诺夫稳定性分析方法设计了可以保证系统稳定和跟踪误差渐近收敛的虚拟控制律;然后,对轮胎侧偏刚度进行了实时估计;最后,通过基于CarSim/Simulink的高速紧急双移线仿真实验,验证了本文提出的方法可使智能汽车在纵横向耦合工况行驶时具有良好的轨迹跟踪性能和稳定性。 相似文献
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基于C9石油树脂催化加氢改性中试试验的需要,使用环己烷和正庚烷分别作为溶剂,探究C9石油树脂在2种溶剂中不同质量分数的溶解性。结果表明,在室温下:C9石油树脂质量分数10%~30%时,在环己烷或正庚烷中,树脂完全溶解性,且溶液流动性良好;当C9石油树脂质量分数在30%~50%时,树脂在环己烷中仍完全溶解,但溶液流动性变差,且在质量分数50%时,溶液成凝胶状,而在正庚烷中,该树脂仍然完全溶解,且溶液流动性良好;当C9石油树脂质量分数在50%~60%时,树脂在正庚烷中仍完全溶解,但溶液流动性变差,且在质量分数60%时,溶液成凝胶状。 相似文献
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作为一种气体植物激素和大气污染物,微量乙烯的催化燃烧脱除具有重要意义。以三维网状结构的铝纤维片(Al-fiber)作为骨架基体,借助水溶性硅烷偶联剂(4-二乙氧基甲基甲硅烷基丁胺)的双向桥联作用,实现整装式Ag@SiO2-Co3O4/Al-fiber类核-壳结构催化剂的宏-微-纳一体化组装。通过催化剂对比实验和动力学实验表明,新颖制备方法所构建的Ag@SiO2-Co3O4类核-壳结构能够显著降低表观活化能,提高催化性能。 相似文献
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