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针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上,增加自适应律的比例项,提高参数辨识的性能,有效抑制系统高频干扰.理论证明了控制系统的全局稳定性.分别在考虑位置摩擦和未考虑位置摩擦的情况下,采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究.结果表明,该方法具有良好的控制性能. 相似文献
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桶形基础平台沉浮过程稳性分析 总被引:5,自引:0,他引:5
对桶形基础平台下沉上浮过程的稳定性进行了理论分析;给出了模型试验和仿真结果.实验和分析结果表明,平台在下沉和上浮过程中的稳定性主要与吃水深度、平台的结构参数以及入水角等因素有关.在一定范围内,稳性与平台的摆动倾角关系不大.随着吃水深度的增加,平台的稳心高变大,但平台入水角减小,所以平台的容许摆动幅度降低.鉴于此,平台的沉浮稳性要综合各因素进行评价. 相似文献
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本文提出了针对部分工程机械的负载相关的防倾翻方法。该方法能实时地测得包含惯性力等因素在内的等效负载。文中讨论了等效负载的求取过程,并进行了模拟实验。 相似文献