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以九顶山铜钼矿为例,系统介绍矿井通风阻力的测定方法、测点布置及测定路线选择,依据测定结果对矿井通风系统进行合理性分析,并提出降低矿井通风阻力的对策措施。为降低通风电耗、减少通风费用、减少风压损失和保证矿井安全生产提供科学的理论依据。 相似文献
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针对机械臂在智能制造领域越来越大的需求,本文主要对五自由度机械臂系统进行设计,设计制作了一款具有人机交互功能的机械臂。通过对系统总体方案的设计,建立机械臂模型,选取关节连接件、电机、主控芯片和电源等部件,编写角度控制、姿态解算和用于解决冲击问题的比例-积分-微分(process identification, PID)控制程序,并结合模拟数字转换器(analog-to-digital converter, ADC)角度反馈,实现机械臂误差补偿,确定PID参数,通过拟合控制函数提高控制精度。同时,开发了实现人机交互的上位控制系统,并对泡沫块、小木块和方块纸3种不同物体在不同的位置分别进行抓取实验。实验结果表明,3种物体抓取成功率分别为100%,96%和98%,实验过程稳定可靠,满足设计系统可行性要求。该研究扩大了机械臂在工业领域的应用范围,对改善传统工业结构具有重要意义。 相似文献
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