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摘要
目的:设计一种下肢康复机器人的骨盆机构,帮助偏瘫患者进行运动训练。
方法:通过滑块、四杆机构和关节球轴承实现骨盆的相关自由度运动,并利用UG的运动仿真模块对骨盆机构进行运动仿真分析。
结果:仿真结果证明本研究设计的康复机器人骨盆机构能够满足正常人行走的轨迹要求。
结论:证明了机构设计的合理性,可以用于下肢康复训练。 相似文献
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摘要
目的:分析所设计的下肢康复机器人腰部机构能否满足脑卒中患者的康复需求,并根据分析结果对机构进行优化。
方法:对腰部机构进行运动学建模和正逆解计算,在此基础上,根据患者在行走康复训练中腰胯部的运动学特点,利用MATLAB软件对机构进行运动学仿真,并分析仿真结果,以此来判断所设计的机构能否满足脑卒中患者在康复训练时的需求。
结果:滑块机构可以实现患者在行走康复训练过程中腰部的上下起伏运动,两个平行四边形机构和两个转动副共同作用可以完全实现患者腰部的左右摆动,转动副和末端的两个球面副可以实现患者腰部的三个旋转自由度。
结论:康复机器人腰部机构能够满足患者在行走康复训练时腰部的运动需求。 相似文献
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本文对明代医家张景岳对于便秘的学术思想做一归纳总结浅析,张氏认为秘结,即便秘,可以简单的分为阴结、阳结两种;肾司二便,对于便秘的病因,除了外感伤寒阳明腑实,多是由于肾的阴阳失衡所致,当然从整体观上讲,便秘与五脏失调均有关系。并在治疗上作出了指导:阳结者,邪有余,宜攻宜泻;阴结者,正不足,宜补宜滋,于临床大有裨益。 相似文献
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