基于视觉注意机制的机器人厚板焊接焊缝轮廓的识别

设计了一种视觉传感器同时采集熔池和焊缝轮廓, 并提出一种基于视觉注意机制的机器人厚板焊接焊缝轮廓的提取方法. 该方法以图像的亮度信息和方向信息作为初级视觉特征,并以焊缝图像作为亮度特征图,把对焊缝图像进行膨胀处理再进行Gabor滤波的结果作为方向特征图. 对上述两种特征图进行显著性度量,然后对度量结果进行自适应特征融合获取综合显著图,并对其进行阈值分割和最近邻聚类. 结果表明,最后在所有类别中以成员数最多的类所覆盖的区域作为最先被注意的区域,而其包含的数据即为焊缝轮廓信息.     

基于线结构光扫描的机器人GMAW自适应规划方法

针对弧焊机器人在中厚板焊接中的应用,研制了一套激光视觉传感器,基于FANUC机器人TCP/IP协议,开发了传感器与机器人控制器之间的通讯平台。以厚20 mm的Q345单V型坡口机器人GMAW为例,结合机器人手眼标定、线结构光平面参数标定结果,实现变间隙焊道参数自适应规划及多层多道自动编排,结果满足机器人中厚板自适应焊接要求。     

A cooperative control strategy of resistance spot welding process by combining the constant current control with the DRC method

The modeling control method based on the dynamic resistance characteristics of good nuggets, that is the DRC method, is an improvement on the dynamic resistance threshold method for the quality control of resistance spot welding. But there is still a control blind area in the initial four cycles. For this reason, the quality of every weld nugget could not be fully ensured. Thus a new fuzzy cooperative control method is put forward. It uses a multi-information time-control mechanism by combining the constant current control technology with the DRC method in a relay way. This whole-process control strategy has led to a good control effect and produced the dual-identicul results in the weld nugget quality and the welding time.     

产表面活性剂石油降解菌的筛选及其对石油烃的降解特性

针对炼油厂含油废水处理过程中产生的"三泥"处置难题,从大庆油田含油污泥中分离出一株既产表面活性剂又能降解石油烃的菌株GJ,通过形态特征观察、生理生化试验及16S rDNA序列分析,鉴定菌株GJ为希瓦氏菌属(Shew anella sp.),将菌株GJ应用于浮渣和生化污泥的降解试验,探讨GJ对浮渣和生化污泥的降解动力学....     

高含水后期分层采油技术在石油工程中的应用

在石化工程的稳定经营过程中,因为油气田中后期开发设计也会产生高含水状况,增强了油田开发的难题度,对原油研发的生产工艺也是有很高的规定。为进一步提高原油研发的经济效益与质量,文章阐述了高含水中后期分层采油工艺技术在石油工程项目中的应用,通过合理调整石油研发的造价成本、调节油田设施等,并实现石油工程开发相关工作的圆满完成,从而保证了石油工业生产的健康发展。     

微波热解预处理油泥浮渣试验

针对炼油厂采用气浮法处理含油废水过程中产生的油泥浮渣处置难题,采用微波热解法分离油泥浮渣中的石油烃,达到油分回收的目的。考察了微波功率、泥水比和微波时间对热解效率的影响。利用响应面分析方法优化微波热解工艺参数,并对油泥热解产物进行成分分析。结果表明：微波热解各工艺条件对油泥除油率和油分回收率的影响程度从大到小为微波功率,微波时间,泥水比。微波功率300 W、微波时间4 min、泥水质量比4∶5时,油泥浮渣平均除油率可达58.03%,并可回收8.12%原油。扫描电镜显示微波热解后,油泥浮渣微观形态改变明显,泥渣表面平滑且孔隙较小。气相色谱法分析表明石油烃各组分显著下降。红外光谱表征分析处理后的油泥浮渣和回收的原油,油泥浮渣中的酰胺类化合物、有机芳香化合物以及芳香族氨基酸等官能团特征峰均大幅度减少。     

视觉传感技术在机器人智能化焊接中的研究现状

随着我国《中国制造2025》战略实施,焊接制造领域经过"两化"融合的推动,正朝数字化、信息化、智能化制造转型,进而使焊接制造过程的信息需求量显著增加。围绕上海交通大学智能化焊接与材料精密制造研究所近年来在智能化焊接领域所取得的成果和关键技术应用等展开讨论,内容涉及基于视觉传感的焊接路径自主导引与规划、焊接动态过程液态熔池的智能表征和基于视觉传感的焊接全场高温应变的在线测量及多尺度计算。上述研究成果的工程应用,一定程度上丰富和发展了焊接智能化技术领域的内涵。期望展示的焊接视觉智能化传感研究成果为焊接智能制造的发展抛砖引玉。     

基于类等势场法的轮盘锻件预成形多目标优化设计

以轮盘类锻件为例,结合数值模拟与优化算法,研究基于类等势场法的锻件预成形多目标优化设计。首先,模拟分析坯料在预锻和终锻过程中的充填情况、变形均匀性和成形载荷,发现存在充填不足、折叠等缺陷。然后,以锻造充填率为响应值,基于静电场模拟结果进行响应面分析,获得预锻件最佳体积比和等势线取值范围。最后,以电势值为设计变量,对锻件预成形进行基于变形均匀性和终锻成形载荷的多目标优化设计,最终得到电势值取0.2370 V时为最优解。结果表明,优化后锻件充填效果良好,无折叠等缺陷,等效应变方差由0.4000降为0.1945,应变分布更为均匀,终锻成形载荷由1.22×10⁵ kN降为9.71×10⁴ kN,优化效果显著,可为同类锻件的生产提供借鉴和理论指导。     

珠海市饮用水源保护区生态补偿机制探讨

在查阅国内外相关资料及法律文献的基础上,结合实地调研,从珠海市饮用水源保护区概况入手,分析其建立生态补偿机制的必要性,探讨适合当地实情的生态补偿原则及补偿标准,提出建立多元化补偿资金筹集渠道,"输血型"和"造血型"补偿相结合的补偿方式,并给出生态补偿机制实施的组织形式和保障措施建议。     

微机系统程序跑飞的快速诊断及处理方法

针对ATm ega8单片机控制系统的程序跑飞现象提出了一种快速诊断及处理的软件方法。通过对用户主程序实行模块化封闭式的监管,能够快速诊断出程序运行中的跑飞行为;然后运用恢复处理程序,查寻准确的程序恢复入口且恢复相应的重要数据,进而引导系统高质量恢复到正常状态,提高了控制系统的可靠性。