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1.
2.
本文采用离散滑模变结构控制方法,针对机器人提出了一种滑模变结构——PI控制方案,给出了该控制方案滑模存在条件及控制器设计方案。该控制器将离散滑模变结构控制和PI控制两者的优点有机地结合起来,理论分析和仿真结果表明该控制器能使机器人在各种复杂非线性动力学情况下具有良好的性能指标。这种控制器输出切换小,可以投入应用。 相似文献
3.
4.
本文从左,右线性递归规则组的定义出发,提出了广义左,右线性递归规则组的定义,放宽了左,右线性递归规则组寻规则形式的限制,扩展了Ullman提出的左,右线性递归规则组改写方法的适用范围。本文证明了由广义左,右线性递归规则组向左,右线性规则组转换的相容性,并给出了具体的转换算法。 相似文献
5.
七宝山硫铁矿盲斜井提升,因长期未设可靠安全设施,故经常发生人身和设备事故。1974年~1982年9月内,曾发生跑矿车事故数十次,破坏矿车20多台,死亡1人,严重残废1人,严重影响生产及工人安全。为此,解决安全设施问题迫在眉睫。 相似文献
6.
作为一种新型的复合材料,HG无机/有机复合土壤固结材料能提高水泥对地下淤泥质软土的加固作用.经过试验对比,结果表明:HG与水泥复配的最佳质量比例为1.5%;添加HG后水泥土试样的无侧限抗压强度、抗剪强度和抗渗透性与未添加时相比都有明显的提高,同时添加HG能明显降低水泥浆的粘度,增加了水泥浆的输送性能. 相似文献
7.
选择合适的乳化剂和油相成功制备了FeSO4微乳液,并绘制了其四相伪三元相图.通过对比实验选择了乳化剂Triton X-100及油相环己烷,配制成了微乳液,并分别以硫酸亚铁溶液(以W表示)、环己烷(以O表示)、Triton X-100和正丁醇的复配乳化剂(以S+C表示)为三相图的三个顶点绘制了伪三元相图. 相似文献
8.
为了提高N-苯基马来酰亚胺的产率与纯度,以顺丁烯二酸酐和苯胺为原料,酸性离子液体作催化剂及脱水剂,对苯二酚为阻聚剂采用两步法制得N-苯基马来酰亚胺.结果表明催化剂与原料最佳配比(物质的量的比)为0.093:1,产品产率可达86.03%,纯度为97.42%. 相似文献
9.
该文设计了一款温度补偿型声表面波(TC-SAW)滤波器,建立了弹性材料及压电材料温度方程,对滤波器的温度场进行仿真分析。通过在压电材料(128°YX-LiNbO3)上沉积SiO2作为温度补偿层,降低了滤波器的频率温度系数。为了解决在沉积SiO2温度补偿层后,谐振器的反谐振频率处出现杂散响应,通过增加电极厚度,降低了谐振器杂散响应对滤波器性能的影响。采用四阶级联提高滤波器的带外抑制。仿真结果表明,设计的TC-SAW滤波器中心频率为2 497 MHz,频率温度系数为-9.89×10-6/℃,-30~85 ℃工作温度范围内的带内最大插损为1.95 dB,带外抑制大于30 dB,-3 dB损耗带宽大于97 MHz。 相似文献
10.
协作多点(Co MP)传输技术具有降低同频干扰和提高频谱效率的特点。对于Co MP,用户调度与波束成形是2个分别位于媒体访问接入层和物理层的基本研究问题。在考虑用户服务质量需求下,重点研究用户调度与波束成形的联合优化问题,并以网络吞吐量最大化为目标。为了克服传统优化算法计算开销大且未有效利用网络历史数据信息的问题,提出了一种基于图神经网络联合用户调度与功率分配模型,并结合波束向量的解析公式,以实现联合用户调度与波束成形优化。仿真分析表明,所提算法能够以较低的计算开销实现与传统优化算法相匹配,甚至更优的性能表现。 相似文献