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常江 《佳木斯工学院学报》2009,(1):7-9
引入双足机器人研究中一个重要物理量——零力矩点ZMP(zero Moment Point),研究其计算和测量方法,利用其分析双足机器人在单腿和双腿支撑时的作用范围,最后在二维和三维平面内对机器人的ZMP计算进行探讨,为稳定步态的设计做了理论铺垫。 相似文献
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5.
系统建模是卡尔曼滤波的基础,系统模型不准确带来的验前数据误差,使滤波器精度降低,甚至可能造成发散.针对这种情况,提出一种基于多新息理论改进的卡尔曼滤波算法.多新息卡尔曼滤波算法不仅考虑了运动目标当前的运动状态,而且也充分利用目标之前运动信息,从而使得多新息卡尔曼滤波算法的滤波精度和稳定性得到改善.仿真结果表明,改进的多新息卡尔曼滤波算法较标准卡尔曼滤波算法更有效,预测精度更高. 相似文献
6.
采用UCT型浸没式膜生物反应器处理合成市政污水,考查了ρ(COD)/ρ(TN)对该工艺在营养物去除效能及膜污染方面的影响.结果表明:UCT-MBR工艺抗冲击负荷能力强,ρ(COD)/ρ(TN)对COD去除效能几乎无影响,平均去除率保持在89.9%;在ρ(COD)/ρ(TN)为7.3时,TN和TP的去除率达到最高,分别为90.27%和92.4%.同时发现,ρ(COD)/ρ(TN)由3.2增加到7.3时通过同步硝化反硝化的脱氮率、缺氧除磷率分别由1.6%、7.94%提高到27.9%、44.91%.ρ(COD)/ρ(TN)的增加改变了脱氮途径,加速了膜污染速率.有机容积负荷的增加和溶解氧的降低是引起膜池通过同步硝化反硝化脱氮的主要原因,同时也影响着污泥的理化性质与代谢产物.由于胞外聚合物比污泥质量浓度和溶解性微生物产物的质量浓度在同步硝化反硝化的条件下增加,导致了污泥成分中颗粒与溶解性成分修正污染指数值均有所增加,从而使得污泥的可滤性恶化.在相同气水剪切力的背景下污泥粒径尺寸由于溶解氧的降低而略有下降.此外对附着在膜表面的生物膜的反硝化脱氮量与膜污染速率的相关性也进行了评估. 相似文献
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8.
对新型蜗轮剐齿面啮合进行理论分析,指出它的一些特性:齿面容易获得较高精度;接触线走向容易形成油膜;齿面诱导曲率小,可承受较大载荷,使用寿命长。 相似文献
9.
网络控制系统建模难度大或代价高,并且网络环境受时延、丢包、其他节点干扰的影响时刻都在变化,使用传统的控制方法已经难以满足控制要求,在网络控制系统中引入仅利用当前在线数据的无模型自适应控制,从而避开了系统建模问题,同时为了更好地适应网络环境变化,将多新息理论应用于无模型方法的控制律计算,加快其收敛速度,达到准确快速控制的目的;利用TrueTime仿真工具箱,搭建了一个以太网网络控制系统的仿真平台;仿真结果证实了无模型自适应控制算法在非线性系统下的控制效果优于PID,并且证实了使用多新息理论改进无模型控制律算法的有效性. 相似文献
10.
总结了针对身份认证协议的一类新型攻击的特征。对于攻击的分析,引入了两个新的安全属性定义,其一定义在单个证明者的环境中,另一个则定义在多个证明者的环境中。并可证明这两个安全属性本质上是等价的。因此,只要满足了其中单证明者环境下的安全要求,身份认证协议也能安全地运行在多个证明者的环境下。 相似文献