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本文针对多个非完整移动机器人对静止或运动目标的环绕追踪问题进行研究.每个机器人仅通过自身和其相邻的机器人的位置与方向信息以及所追踪的目标的位置信息来协调其运动.首先,提出了一种基于动态反馈线性化方法的分布式控制策略,并引入一个控制机器人之间相对角间距的非线性函数,控制机器人间的相对角间距.使多个机器人能够以期望的与目标之间的相对距离、环绕速度和机器人之间的相对角间距对目标进行追踪.然后,利用Lyapunov工具对控制算法进行了渐近稳定性和收敛性分析.最后构建了多移动机器人实验平台,进行了数值仿真和实验验证,仿真和实验的运行结果表明了所提出算法的有效性. 相似文献
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给出了利用相空间压缩法控制混沌神经网络,使得网络能够收敛于存储的目标模式的充分条件和必要条件.通过数学分析,得到了相空间压缩控制方法中对应参数的上下限;并通过对仿真结果的分析,提出了通过改变相空间压缩控制方法中对应的参数来实现混沌神经网络联想记忆的新方法.以上结果均通过仿真得到验证. 相似文献
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当前中子星的观测为其状态方程提供了严格的约束条件。基于双中子星并合事件GW170817对潮汐形变的约束,以及NICER合作组对PSR J0030+0451和PSR J0740+6620的质量和半径的测量,本文对CompOSE数据库中基于相对论平均场模型统一得到的16组中子星状态方程开展了贝叶斯模型选择。发现最理想的物态模型是DD2,它预测1.4倍太阳质量中子星的半径为13.19 km,潮汐形变为687。在此基础之上,进一步筛选出最符合观测的物态模型依次为DD2、TW99、DD-LZ1、DD-ME2、TM1e、FSU2H、DDME-X、PKDD、FSU2R和MTVTC。 相似文献
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给出了一种基于T-S模糊模型的混沌系统模糊脉冲控制方法.首先给出了基于T-S模糊模型对非线性系统精确建模的原理,得到与混沌系统等价的T-S模糊系统.然后根据建模得到的T-S模糊系统,采用模糊脉冲控制技术来实现控制.最后,以控制Ndolschi混沌系统为例,证明了这种方法的有效性. 相似文献
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针对非完整移动机器人运动学模型的特点,并且考虑机器人之间的交互关系是局部的,提出了一种基于领航-跟随的非完整多移动机器人分布式编队控制方法。首先提出了一种分布式估计策略,为每个跟随机器人估计(虚拟)领航机器人的位置、方向、线速度等状态;接着利用每个跟随机器人的跟踪误差设计了编队控制算法;使用Lyapunov工具对算法进行了渐近稳定性和收敛性分析;最后,构建了多移动机器人视觉定位与控制实验平台,通过仿真和实验验证了所提算法的有效性。 相似文献
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由于除冰机器人多在天气恶劣,覆冰较厚的输电线路上工作,现有的基于视觉伺服越障策略存在图像质量差,冰、线区分难等不足。根据模糊逻辑和粒子群优化原理,提出了一种除冰机器人在线越障和路径规划方法。该方法通过模糊规划器实现除冰机器人机械臂的无障跟踪和平稳越障。在此基础上,以机械臂末端经过路径长度和与目标点距离的综合最小为目标,利用粒子群算法对模糊规划器输出角度进行在线优化。仿真结果表明:与传统的模糊越障规划相比,该方法不仅满足除冰机器人实时规划和自主越障的要求,缩短了机械臂经过轨迹的长度,提高了除冰机器人的工作效率和续航能力,为实际工程应用中除冰机器人的能源短缺问题,提供了一种节约使用方案,具有一定的工程应用价值。 相似文献
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针对室内服务机器人进行服务工作时需要躲避碰撞和抵达目标点的功能需求,本文提出了一种改进型地图学习路径规划算法.在地图学习规划算法的基础上,该算法首先约定了移动机器人的非完整性,使规划具有更高的可行性.然后改进了障碍物的影响方式,令已探测到的障碍物仅对已知区域产生作用,从而减少未知区域对路径选择的影响.接着,优化了地图学习算法中的随机选点策略,即若目标点出现在探测范围内时则令目标点作为初始选取点,解决了地图学习规划在临近目标点时收敛性不佳问题.并设计自适应速度移动策略以进一步提高算法的收敛性能和机器人的规划效率.最后,仿真及实验结果表明改进型地图学习路径规划算法相比于传统地图学习算法具有更好的规划效率和目标收敛能力. 相似文献
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智能机器人正在引领全球新一轮的科技革命和产业变革,培育并推进我国智能机器人核心芯片技术及产业发展,有助于产业优化升级并实现生产力跃升。本文阐述了智能机器人核心芯片技术对于推动技术自主可控、实现经济高质量发展、满足居民美好生活需要、提升国家核心竞争力等方面的重要价值;梳理了相关政策、技术、产业等的国际进展,分析了我国发展智能机器人核心芯片的基础优势和面临的问题;以多架构路线、技术方案比对的方式,论证了我国智能机器人芯片技术发展路线,据此提出领域发展策略,形成面向2035的重点任务与发展路线图。研究建议,将智能机器人芯片自主可控发展上升为国家战略,明确顶层设计;设立智能机器人芯片重大科技专项,加大科研经费投入;出台激励智能机器人芯片技术研究和产业应用的政策,牵引产业链升级;落实智能机器人芯片人才培养和发展措施,推动技术及产业健康发展。 相似文献