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针对仿人机器人的嗅觉及多种混合气体识别问题,提出一种人工肺-嗅觉系统(HALOS-I)及基于主动呼吸的气体识别方法.该系统硬件主要集成了微型真空泵、酒精/硫化氢/氨气/烟雾/甲烷5种气体传感器、单片机以及信号采集与处理电路;分别用K-均值聚类分析法、遗传算法结合神经网络(GA+BP)、三级级联神经网络(GA+3BP)进行了5种单一气体及4种混合气体的识别实验,结果表明:GA+BP算法仅对5种单一气体识别率达到90%以上,加入混合气体后识别率较低;GA+3BP算法除对硫化氢和烟雾的混合气体识别率为70%以外,对其余8种气体识别率均在90%以上,表明GA与多级级联BP神经网络相结合方法对多种单一及混合气体具有较高的识别率. 相似文献
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系统地介绍了一种集三维实体机构设计,机构运动学动力学分析及控制系统设计等功能于一体的集成化软件DADS(Dynamic Analysis and Destem)。并且结合作者的研究论述了DADS在类人型机器人设计与运动控制系统仿真研究中的应用,最后根据作者的使用及研究经验给出了一些自己的见解和应用展望。 相似文献
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研究的PITCH—YAW—ROLL全方位关节是基于双万向节传动实现俯仰、偏转、滚动三自由度的新型单关节并联机构,其回转轴线不具备正交性,因而其运动学分析与一般的串联三自由度机构不同。根据双万向节传动的特点运用矢量分析方法解决了该机构的运动学问题,得到了运动学正、逆解及速度Jacobian矩阵,在运动控制软件和硬件研制的基础上,运用微机实现了该关节机构的全方位运动控制。本文的研究内容是进一步研究由该关节构成的仿人臂机构的理论基础。 相似文献
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本文作者在SGI 工作站基本图形功能的基础上,利用C 语言研制了一个机械绘图软件工具.其中主要解决了人机界面,系统控制、绘图功能及数据存取等问题. 相似文献
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对四指仿人灵巧手的结构及单手指运动学及动力学进行了分析,为深入地研究该灵巧手的控制提供了理论依据。在ADAMS中进行了灵巧手抓取物体仿真实验,实时得到手指与抓取物体间的接触力值。并利用有限元方法分析了灵巧手在强力抓取时的手指结构的力学性能,验证了该灵巧手可以达到实现设计目标所要求的抓取载荷。为抓取实验提供了抓取物体重量的理论分析依据。 相似文献
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国家首批示范高职院校(以下简称示范院校)的确立给各建设单位带来了机遇和挑战,而示范校建设的一个重要方面是创新管理机制,实行规范管理.本文阐述了将ISO质量管理体系与示范院校建设相结合,对完善教育质量监控体系、强化全面质量管理理念、提高学校管理水平所起到的作用. 相似文献
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0INTRODUCTIONConsiderableattentionhasbeenpaidintherecentyearstotheproblemofrobotaccuracy,whichdependsontheprecisionofmotioncontrolandtherepresentationaceuracyofmanipulator'sgeometricparameters.Inordertoupgradetheaccuracyofrobotwemayidentifyrobotgeometricparametersbyacalibrationprocessandusetheseparametersinthecontrolsystem.TherearealotofpapersdedicatedthecalibrationofrobotsandidentificationOftheirparamet.rs["'].IthasbeenshownthatsmallvariationsinkinematicparametersofthemodelscanpIDducesu… 相似文献
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