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以液氦温度(4.2K)为基础研制了一种采用超导磁体的霍尔变温装置。该装置变温范围宽,可从液氦到室温(4.2~300K)间方便地自动调节;可获场强高(70千高斯)、磁场稳定;样品架系统设计合理,漏热较小;采用了铂——铑铁单—感温元件配之以PID调节、直流供电的自动控温器,方便稳定地实现了全温区连续自动控温;应用精密铂电阻和铑铁电阻温度计分段测温,精度高、灵敏度高、稳定性好。试样几何外形选用六臂桥型及四叶花瓣型,用标准模具采用超声切割法制备,尺寸准确、成功率高、制备方便。实验证明装置设计合理,使用方便,精度较高,能满足低温霍尔效应变温测量的研究要求。 相似文献
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对于高层建筑清洁、大型化工罐体焊接与检测以及管道、隧道等狭小空间的安全巡查,传统方式为人工操作,存在安全隐患及效率低下等缺点,针对这些问题,提出了一种爬壁机器人设计方案;通过研究自然界尺蠖类生物的壁面攀爬机理,结合仿生技术,利用真空吸附和爪刺抓附两种附着技术,研发了一种仿尺蠖多模式爬壁机器人;首先在静态条件下,采用D-H参数法建立了机器人运动学数学模型,求解了机器人运动学的正、逆解,然后进行了基于极坐标理论的机器人控制方法研究,分析了了步态控制策略,并基于嵌入式控制器搭建了实际样机的控制系统,进行了功能性测试,验证了爬壁机器人的运动学模型的正确性和步态控制方法的平稳性,为双足类仿生机器人进一步研究提供了参考。 相似文献
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面向多种复杂路面执行任务的需求,基于生物学变胞机理,提出了一种轮履型可重构机器人。该机器人包括两种运动模式,即车轮模式与履带模式,通过两种模式之间的切换可显著提高机器人的多地面适应性。开展了轮-履模式切换机理与传动原理研究,分析了地面接触宽度变化规律,得到了履带模式下的最大接触宽度为230.36 mm;分别计算了机器人在车轮和履带模式下的越障能力,通过仿真软件分析了机器人重心位置在越障时的变化趋势;最后,集成动力系统研制了机器人样机,以不同高度的木板和空心砖作为试验台对机器人进行了模式切换、越障性能分组测试。结果表明,车轮、履带模式下最大越障高度分别为98.5 mm和290 mm,与理论推导结果一致。此外,机器人能够在轮式与履带模式之间柔顺切换,具有多种复杂路面适应能力。 相似文献
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