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研究具有随机丢包的网络化多自主体系统的均方一致性问题,其中不同自主体间的通信通道具有相同的丢包情况并且均服从马尔可夫(Markov)分布。首先,利用系统变换和迭代方法,得到了系统达到均方一致的一个初等充要条件。然后,利用矩阵理论和图论知识,如果拓扑图含有有向生成树,则可以将系统的均方一致性转化成一个线性Markov跳变系统的均方稳定性,并且可以建立线性矩阵不等式形式的均方可镇定准则。最后,通过相应的仿真实例说明了所得结论的可行性。 相似文献
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基于神经网络的机器人视觉伺服控制 总被引:3,自引:3,他引:3
视觉伺服可以应用于机器人初始定位自动导引、自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等控制系统中。传统的视觉伺服系统在运行时包括工作空间定位和动力学逆运算两个过程,需要实时计算视觉雅可比矩阵和机器人逆雅可比矩阵,计算量大,系统结构复杂。本文分析了基于图像的机器人视觉伺服的基本原理,使用BP神经网络来确定达到指定位姿所需要的关节角度,将视觉信息直接融入伺服过程,在保证伺服精度的情况下大大简化了控制算法。文中针对Puma560工业机器人的模型进行了仿真实验,结果验证了该方法的有效性。 相似文献
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以承德热电厂C6—3.43/0.981机组的热电联产改造技术——低真空运行循环水供热工程为例,分析了工程改造中遇到的具体技术问题和解决方案,及运行过程中对机组的影响。 相似文献
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6滑块结构虚拟轴机床具有机械结构简单。控制复杂的特点.由于6个滑块之间在机械方面存在着强耦合,如何消除耦合,实现高精度控制。从而充分体现这种结构的优点。是应该首先解决的问题.基于模型的扰动抑制(MBDA:Model-Based Disturbance Attenuatin)控制引入I—P位置控制器中,使系统与单纯的I—P位置控制器相比响应速度大大加快。精度也很大提高.H∞负载扰动观测器的补偿作用.进一步改善了系统的控制性能. 相似文献
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论述了波兰IF系列浮选机的结构、工作原理、自动控制系统及主要特点;该浮选机属压气式机械搅拌浮选机,采用圆柱体形状,槽深达3~4m,单槽容积大,处理量大,自动化程度高,浮选效率高,有利于极细颗粒煤泥的浮选;应用表明,与其他浮选机相比,在精煤和尾煤灰分指标不变时,精煤产率显著提高。 相似文献
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29%甘蔗杀虫复混肥在甘蔗上的药肥效研究 总被引:1,自引:0,他引:1
进行了施用29%三合一甘蔗杀虫复混肥的试验,在甘蔗全生育期,共施3000 kg/hm2。第1次为基肥,施1500kg/hm2,施肥后65天,对蔗龟等甘蔗害虫防效达76.33%。第2次为追肥,施1500 kg/hm2,施肥后45天,防效达73.08%。该药肥对苗期甘蔗株高、叶数、叶长都有较好效果,其最终产量比29%对照复混肥增产14.85 t/hm2,增产率为24.87%。增产的主要原因是甘蔗有效茎数、茎径和单茎重的增加。该药肥对甘蔗株高影响不大。 相似文献