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针对常规工业机器人在未知环境下运行时可能产生碰撞的安全性问题,提出一种新型的机器人碰撞检测算法. 设计卷积力矩观测器,通过实时观测关节输出力矩与动力学估计力矩的偏差实现机器人碰撞检测. 为了避免机器人处于不同位姿、运动状态等情况下关节摩擦对机器人碰撞检测的干扰,采用静态LuGre模型对关节摩擦进行补偿. 通过对实际工业机器人的运动监测,辨识出更加准确的静态LuGre模型参数. 该碰撞检测算法无需加速度信息,避免了对位置反馈信息二次求导所带来的计算误差. 关节力矩基于关节伺服驱动的电流信息获取,无需安装专门的力/力矩传感器,从而在常规工业机器人无需额外配置的情况下,只需采集机器人关节驱动电机电流和位置信息即可实现碰撞检测. 通过人与机器人交互实验验证了该碰撞检测算法的有效性. 相似文献
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针对电子邮件内容的安全问题,提出了电子邮件监控系统的体系结构,把整个系统分为邮件捕获层、邮件还原层、用户层三个部分来设计并用Java语言实现;重点研究了双机协作方式的邮件数据获取方法及邮件内容的解码与还原方法.实验结果表明该系统能够对电子邮件内容进行有效的监控. 相似文献
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桶形基础平台沉浮过程稳性分析 总被引:5,自引:0,他引:5
对桶形基础平台下沉上浮过程的稳定性进行了理论分析;给出了模型试验和仿真结果.实验和分析结果表明,平台在下沉和上浮过程中的稳定性主要与吃水深度、平台的结构参数以及入水角等因素有关.在一定范围内,稳性与平台的摆动倾角关系不大.随着吃水深度的增加,平台的稳心高变大,但平台入水角减小,所以平台的容许摆动幅度降低.鉴于此,平台的沉浮稳性要综合各因素进行评价. 相似文献
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针对基于PLC控制器的机器人实现直线插补的问题,对在降低控制器硬件配置和性能要求的条件下实现机器人直线插补的方法进行了研究,提出了一种基于等时间间隔的直线插补算法,即等时间周期法。该算法可以通过改变插补周期调整插补精度,从而改变插补算法所需的控制器运行速度和数据存储空间。在自主研发的四关节冲床上下料机器人上,采用松下FP-X型PLC作为控制器,对提出的插补算法进行了实验和验证,对插补误差进行了定性和定量分析。研究结果表明,所提出的插补算法完全能够在无插补指令的PLC上运行,并满足直线插补精度的要求,这对降低机器人的开发成本具有重要意义。 相似文献
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固晶材料是超高亮度发光二极管(LED)封装过程中必备的关键材料之一,是决定LED性能,特别是寿命的重要因素。本文分别以银胶和绝缘胶为例,对比分析其对蓝、白光LED光学性能及光衰减过程的影响,在此基础上,提出一种评价和对比超高亮度LED性能优劣的算法,可以更可观准确地为LED封装设计和选材提供依据。 相似文献