共查询到20条相似文献,搜索用时 665 毫秒
1.
工业机器人笛卡尔空间轨迹规划 总被引:4,自引:0,他引:4
研究了在笛卡尔坐标系中工业机器人空间直线及圆弧轨迹规划问题,提出利用抛物线过渡的空间直线插补算法和基于局部坐标系的空间圆弧插补算法。以上算法在自行设计的五自由度喷涂机器人上进行了实验验证。实验结果表明,该直线和圆弧插补算法能保证机器人运行平稳,轨迹衔接平滑。 相似文献
2.
基于机器人空间直线插补和圆弧插补算法,设计了时间最优的空间直线摆焊轨迹和圆弧摆焊轨迹规划的策略,并于MATLAB软件中完成验证路径算法。最后通过由VS2019搭建的上位机示教软件、基于STM32H7平台设计的运动控制卡和SCARA机器人平台组成的控制系统,验证了算法的可靠性和准确性。实验结果表明,用户可以通过示教焊接机器人的方式获取空间摆焊的参数,并且机器人能够根据获取的参数在限定的轨迹上进行较为高效的空间直线摆焊运动和空间圆弧摆焊运动,具有一定的实际意义和参考价值。 相似文献
3.
牛方方 《机械制造与自动化》2018,(4)
为实现工业码垛机器人末端执行器的圆弧运动轨迹,提升机器人的运动效率,提出了一种基于圆弧插补算法的机器人轨迹规划算法;给出了码垛机器人本体结构,分析了码垛机器末端执行器运动轨迹。为实现该轨迹,在笛卡尔空间进行圆弧插补,利用圆弧插补算法实现了该轨迹,并进行了仿真分析。仿真结果表明圆弧插补算法运行时间更短,提高了机器人运动效率。 相似文献
4.
5.
6.
7.
针对基于PLC控制器的机器人实现直线插补的问题,对在降低控制器硬件配置和性能要求的条件下实现机器人直线插补的方法进行了研究,提出了一种基于等时间间隔的直线插补算法,即等时间周期法。该算法可以通过改变插补周期调整插补精度,从而改变插补算法所需的控制器运行速度和数据存储空间。在自主研发的四关节冲床上下料机器人上,采用松下FP-X型PLC作为控制器,对提出的插补算法进行了实验和验证,对插补误差进行了定性和定量分析。研究结果表明,所提出的插补算法完全能够在无插补指令的PLC上运行,并满足直线插补精度的要求,这对降低机器人的开发成本具有重要意义。 相似文献
8.
普通的数控系统只具有直线和圆弧插补功能,对于凸轮这类轮廓中含有非圆曲线的零件不能直接进行数控加工,需要先通过一定的插补拟合算法用直线或者圆弧来代替轮廓中的非圆曲线.本文重点研究了近似双圆弧插补算法的原理和控制方法,通过具体实例比较了近似双圆弧插补算法与双圆弧插补算法的优缺点. 相似文献
9.
10.
通过极坐标插补来实现旋臂式杌械装置的运动具有很多优点,本文通过逐点比较法实现极坐标式直线插补以及圆弧插补的控制算法,并介绍极坐标的误差分配与轨迹规划问题. 相似文献
11.
12.
以实现空间3自由度的Delta机器人运动控制为研究目的,基于IEC61131-3国际标准,在CODESYS开发平台上设计了Delta机器人运动控制模块,包括点到点插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等,并通过模块之间的组合实现Delta机器人的连续运动。为了操作方便,开发出相对应的运动控制指令,在可输入界面进行指令编程即可,克服了传统控制卡控制复杂、拓展性差的缺点。采用3-4-5多项式轨迹规划出的门型路径,在Delta机器人上机实验,结果表明机器人能稳定运行并且各方向加速度与理论加速度一致,证明了机器人运动控制设计成功。 相似文献
13.
在加工中心加工椭圆、凸轮共轭曲线等非圆弧曲线(本文以下简称曲线附,只能用直线插科或圆弧插补来拟合曲线。由于直线插补拟合简单、计算量小,采用较多,但直线段代替相应的曲线段,拟合有转折点,尤其直线段不够短时转折更明显。相比之下,圆弧插补拟合具有光滑过渡的优点。本文以椭圆为例给出圆弧插补拟合的宏程序,用户只需输入曲线多数方程的具体数据即可调用,使用方便。一、圆弧拟合曲线的原理(见困1)设曲线y=f(X)点S(X,y)处的曲率为K(Kn=0)曲车半径P=1/K,曲率中坐标为:当S点附曲线y=f(X)移动时,相应的曲率中心… 相似文献
14.
通过分析逐点比较法圆弧插补的运算,在直线插补终点判别方法的基础上,探讨了圆弧插补终点判别三种方法的适用性和局限性,并通过实例进行验证。 相似文献
15.
介绍虚拟轴机床原型样机VAMT1Y的圆弧和直线插补,并对插补误差进行分析。分析表明,该插补算法具有足够的精度,完全可以满足加工要求;还得出工作空间中插补误差的敏感因素,为高精度的刀具轨迹规划提供依据。 相似文献
16.
17.
《机械制造与自动化》2017,(4):150-153
在运用Robotics Toolbox对Motoman-up50工业机器人建立运动学模型并进行逆运动学求解的基础上,基于MATLAB环境下建立螺旋线模型并按照选取的步进角对其进行等分,以获得若干结点,引入归一化因子,分别采用直线和圆弧插补方法进行插值,对插值后两者的误差进行了分析和总结,为工业机器人进行螺旋轨迹规划提供进一步研究和应用的算法依据和理论基础。 相似文献
18.
19.
数控机床加工的零件轮廓一般由直线、圆弧组成,也有一些非圆曲线轮廓例如高次曲线、列表曲线、列表曲面等,但都可以用直线或圆弧去逼近。本文主要论述了插补算法对数控系统的影响和插补算法的工作流程,并对高次曲线的插补原理进行分析与研究,最后推导出高次曲线插补的递推公式,绘制插补逻辑图,其递推公式和插补逻辑图同样适用于其它高次曲线。 相似文献
20.
文中以数据采样插补方法为例,研究其算法,并利用VB编程实现不同象限直线、圆弧插补过程的动态仿真,模拟直线、圆弧插补过程,从而有助于增强对数控插补原理的理解和认识。 相似文献