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基于视觉导航的机器人辅助神经外科手术系统的设计与精度分析 总被引:1,自引:0,他引:1
本文中利用MicronTracker双目视觉导航仪,开发出一种新型的视觉导航系统.将此系统应用在被动机器人辅助神经外科手术系统中,实现了对手术针位置和忠者头部位置的实时跟踪.使得手术操作更加方便,这将人幅度提高手术效率,也为整个手术系统的推广普及提供了可能性.此外设计了一种新的手术注册方式,并用实验得到了验证,精度可靠安全. 相似文献
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1引言外科手术机器人是集成医学、机器人学、材料学、机械工程以及计算机和信息技术等诸多学科的复杂机器人系统。该先进技术的应用,给传统手术技术带来重大的变革和影响。自1985年Kwoh等[1]采用PUMA500工业机器人作为辅助定位装置完成首例脑部手术 相似文献
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面向脑外科微创手术的医疗机器人系统 总被引:5,自引:0,他引:5
机器人为微创外科手术的实施提供了有利的技术支持。本文针对传统脑外科手术的不足,开发研制了一套机器人辅助脑外科微创手术系统,主要由5自由度机器人、手术规划和导航软件及基于标志点的标定模块组成,其中机器人系统不仅可用于系统标定和导航,而且可作为手术的支撑平台。该系统已应用到临床中,成功完成了大量的微创脑外科手术。 相似文献
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本文介绍用于血管成形术的血管介入手术机器人系统的研究现状,特别介绍该领域最具代表性的两个机器人系统,并概述国外相关研究机构在血管介入机器人系统方面的研究成果。 相似文献
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杜志江 《机器人技术与应用》2011,(4):14-16
1引言
自上世纪90年代起,机器人辅助微创外科手术逐渐成为一个锓著的发展趋势。以AESOP、ZUES和da Virlci(达芬奇)系统为代表的外科手术机器人系统在临床上的成功应用引起了国内外医学界、科技界极大的兴趣。当前,以达芬奇为代表的微创手术机器人逐渐成为国际机器人领域的前沿和研究热点。 相似文献
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神经外科手术被称为"刀尖芭蕾",面对精密复杂的人脑,医生的每一步操作都必须精准无误,这无疑是一种考验.令人欣喜的是,神经外科手术机器人正不断创新并越来越多地应用于临床,成为医生的得力助手. 相似文献
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达芬奇手术机器人系统在医疗中的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
外科手术机器人不是真正意义上的自动化机器人,它们不能主动完成外科手术,但能在医生的操控下,完成复杂的外科手术,在世界各地的许多手术室中得到广泛应用。目前全球共有三种品牌的手术机器人,分别是美国Intuitive Surgical公司开发的达芬奇(da Vinci)手术机器人、美国Computer 相似文献
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基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真 总被引:5,自引:0,他引:5
虚拟现实技术作为一种全新的人机接口技术,它在空间机器人中的应用日益受到人们的普遍关注.本文研究了一种基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控及其仿真,首先讨论了该系统的构成,其次重点介绍了它所涉及的关键技术及其主要研究内容,最后进行了仿真研究. 相似文献
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虚拟现实技术作为一种全新的人机接口技术,它在空间机器人中的应用日益受到人们的普遍关注。本文研究了一种基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真、首先讨论了该系统的构成,其次重点介绍了它所涉及的关键技术及其主要研究内容,最后进行了仿真研究。 相似文献
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针对脊柱手术中的椎弓根钉内固定术,为克服医生操作手术时定位精度难以保证、长时间手术易疲劳等问题,设计了一套脊柱手术机器人系统用于辅助实施椎弓根钉内固定术。机器人为5自由度,充分考虑手术机器人对安全性和工作空间有效覆盖的要求,进行了构型设计,并完成了相应的机器人运动学分析。控制系统是由图像导航下的主动控制和基于力传感器的被动拖拽控制两个模式进行控制。主动控制下,医生通过导航系统提供最优钉道的精确位置信息,机器人根据医生的规划路径自主到达手术点;被动力拖拽控制基于导纳控制原理对医生作用在机器人末端执行器的操作力进行映射,并以此形成跟随拖动动作的机器人运动控制指令。针对力拖拽控制的实验验证了机器人在被动拖拽控制模式下能够柔顺地跟踪医生的操作动作。 相似文献
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微机器人足球比赛是将多机器人的协调控制、实时视觉系统、无线电通信、策略知识库系统、多传感器融合及计算机软/硬件等各种技术综合在一起的非常复杂的智能机器人应用系统.文中主要介绍能作微机器人足球比赛的MRS—1型多机器人系统.该系统由三部分组成:第一,组成球队,并能进行足球比赛的多微机器人系统;第二,对多机器人进行控制的主控系统,包括:对足球比赛的动态环境(包括自己和对方)做全面了解和分析的实时视觉系统,对各机器人与主控系统之间起联络作用的无线电通信系统,以及根据动态环境产生比赛策略的主计算机系统;第三,比赛环境,包括:比赛场地、球及裁判员,在整个比赛过程中,场外人员不允许用操纵杆、口令或其它方法干预比赛,机器人完全独立、自主地进行比赛,因此这种微机器人足球比赛是能考验机器人的智能化程度和自主性的新方法.微机器人足球比赛不但会推动多机器人系统的各种关键技术的发展,而且也会促进实际足球比赛的战术策略的发展. 相似文献