一种改进的电动舵机加载工作效率测试方法

针对现有电动舵机加载效率测试系统工作效率测量精度差的问题,提出了一种加载工作效率测试的改进方法;在由转矩转速传感器、磁粉制动器、电压/电流探头和四通道示波器构成的舵机加载效率测试系统中,增加转速测量仪进行输出转速的测量,放弃使用转矩转速传感器的输出信号解算舵机输出转速,克服了由于示波器存储深度不足和传感器增速电机转速测量偏差导致的舵机输出转速测量不准确;测试结果表明,该改进方法能够准确测量舵机低速旋转时的转速,将转速的测量精度提高到0.01r/min,极大地改善了电动舵机加载效率测试系统的测量精度和测量重复性.     

舵机电动加载系统多余力抑制策略研究

多余力是导弹舵机电动加载系统中存在强位置干扰的主要因素,为使电动加载系统的仿真度和可靠性进一步提高,必须对多余力进行抑制。文章在建立舵机电动加载系统数学模型的基础上,分析了多余力产生的机理,并采用前馈补偿原理对多余力进行了补偿,从根本上减小位置干扰的影响。仿真结果显示,系统精度及抗干扰能力有进一步提高,说明该方法是可行有效的。     

可连续旋转电动舵机系统的加载效率测试方法

加载效率是衡量舵机性能好坏的重要指标,因此需要进行舵机加载效率的测量.以磁粉制动器为负载,利用转矩转速传感器获取电动舵机的输出功率,电压探头和电流探头获取电动舵机的输入功率,由四通道示波器进行输入/输出同步测量,即可根据效率计算的基本原理计算得到舵机加载效率.实际测试结果表明,该系统能够准确测量舵机在不同加载转矩下的效...     

舵机电动加载测试系统设计及数值仿真研究

舵机电动加载测试系统用来模拟铰链力矩对电动舵机进行加载。针对由于加载对象主动运动引起的多余力矩问题,影响系统稳定性和跟踪精度等性能。为提高系统设计性能,从舵机加载测试系统的硬件搭建和控制方式两个方面考虑,搭建了电动加载测试系统,并建立了系统的简化数学模型,采用BP神经网络算法控制系统的模型进行仿真与分析。仿真结果表明舵机加载测试系统的阶跃响应速度和对力矩指令的动态跟踪性能明显提高,从而为小功率的舵机电动加载测试系统的工程化提供一定的理论依据。     

基于RBF神经网络的电动加载控制策略分析

针对电动加载系统特有的多余力矩问题,设计并分析了基于RBF神经网络的直接逆模型控制策略,仿真结果表明,该控制策略能够有效地抑制多余力矩,提高了系统的加载精度及动态特性.同时,本文提出一种改进的RAN算法,离线构建,在线调整,充分利用已有先验知识的同时,实现了网络局部在线优化,有效的控制了运算量及网络规模,为控制算法的硬件实现提供了保证.     

飞机舵机电动加载系统的非线性干扰抑制方法

飞机舵机电动加载系统是一个复杂的非线性机电控制系统,在运行过程中会产生多余力矩、摩擦、机械间隙等非线性干扰。针对以上问题,介绍了系统的硬件结构和工作原理,建立了系统的数学模型。在此基础上分析了非线性干扰的产生机理和工作特性,并根据加载系统领域非线性干扰抑制方法的研究,从结构与控制的两个方面进行归纳分类,进行性能对比以及适用性分析。针对多余力矩抑制的问题,提出了模型预测控制方案对其进行补偿,实验结果表明可以较准确地跟踪指令力矩,误差率小于1.93%,多余力矩的消除率达到95.86%。证明了所提出的方案的有效性,能够改善多余力矩的抑制能力,提高系统跟踪精度。     

智能分区PID控制算法在电动缸伺服系统中的研究

针对电动缸伺服系统中的非线性环节,采用带线性补偿的分区二级前馈PID控制算法;首先建立电动缸伺服系统的仿真模型,并采用单组控制参数的二级前馈PID控制算法,通过仿真发现系统存在着抖动、精度较低的问题;然后提出了具有线性补偿的分区二级前馈PID控制算法,改进了相应的控制器结构并实现控制器的数字离散化;最后通过线性补偿的方法整定实际系统在各分区的控制参数,计算出相应的控制量;对比分析实际系统的稳态误差,发现智能分区PID控制器在电动缸伺服系统中能够取得更好的控制效果.     

应用多路前馈和负反馈提高电动加载系统性能研究

电动负载模拟器是地面模拟飞行器在飞行过程中舵面所受气动载荷的一种通用方法.从分析电动加栽台结构出发,建立了系统的数学模型,提出加入多路前馈和负反馈的方法抑制系统的多余力矩,提高系统的加栽精度.基于系统数学模型进行了仿真实验,得到最佳控制参数,仿真结果与加载台实验效果接近,验证了此方法的有效性.     

弹用电动加载系统研究与实现

介绍了电动加载系统的系统构成,并分析了加载系统中多余力的产生机理,从加载系统的最终目的着手,提出了一种新的消除多余力的方法;在MATLAB中建立了仿真模型并取得了较好的效果;根据仿真结果设计的控制算法,在某弹用模拟加载系统实验过程中,从全过程来讲取得了较为理想的结果,只是在开始阶段由于外力变化太快,系统的相对滞后引起了一些误差.     

被动式电动加载系统多余力的研究

消除多余力是加载系统保证加载精度的技术难点和关键．基于实时性要求极高的导弹尾翼电动加载系统的硬件结构和控制原理,研究了多余力的产生原因、理论计算和消除方法。实验结果表明,电动加载系统能精确、快速地跟踪载荷谱．     

实时通信集群负载均衡策略研究与应用

实时通信主要传输实时音视频,具有低延时和高带宽消耗的特点.在用户量较大的场景下,单服务器方案无法满足整体需求,此时需搭建分布式集群对外提供服务,而如何将这些访问合理的分配到不同服务器上,均衡集群内服务器的负载就显得尤为重要.本文首先分析单服务器场景下的实时通信流程,然后研究和分析常见的负载均衡算法,同时为满足同群组客户端需转发到相同服务器的一致性要求,提出一种基于一致性哈希算法和遗传算法的自适应负载均衡算法,并对该算法进行应用和实验验证.     

基于音圈电机的波动压力载荷控制研究

为开展波动载荷下滑动电接触摩擦动力学与电流传导机理研究,需在滑动电接触实验机上模拟弓网压力载荷波动,为此设计了基于音圈电机的动态压力伺服控制器.在建立波动载荷伺服系统数学模型基础上,设计了基于音圈电机的改进自抗扰控制方案,给出了改进自抗扰控制器的具体设计方法,并通过与模糊RBF网络相结合,实现参数自整定.针对传统自抗扰控制、PID控制与改进型自抗扰控制进行了仿真对比分析,并对改进型自抗扰控制进行了实验测试.仿真以及实验研究表明,该控制策略具有良好的控制性能以及鲁棒性能,满足实验系统要求.     

电动舵机负载模拟系统复合控制方法研究

针对工程实践需求,设计了一种由高性能单片机C8051F005和力矩电机构成的电动舵机负载模拟系统;通过对该舵机负载模拟系统进行数学建模并对其数序模型分析后,针对电动舵机负载模拟系统在工作时,即当舵机运动时负载模拟系统会出现较严重的多余力从而影响系统控制精度的问题,采用了以前馈补偿及PID校正构成的复合补偿的方法对舵机负载模拟系统进行了校正,校正后的系统经过仿真分析及实际测试,系统性能及控制精度比未校正时有明显提高。     

电液负载模拟器的二次型最优控制算法

电液负载模拟器属于被动式加载系统,受载对象的自主运动和加载装置的运动相互耦合,所产生的位置扰动会引起多余力。为抑制多余力建立了电液负载模拟器的状态空间模型,利用线性二次型最优控制理论设计了最优控制算法,算法具有最优状态反馈、最优前馈补偿和外扰补偿,使得电液负载模拟器的性能有明显提高。电液负载模拟器的仿真计算结果表明,利用最优控制算法设计的电液负载模拟器较好地抑制了多余力,从而较好地跟踪力指令。     

RTX在负载模拟器控制软件中的应用

为解决负载模拟器控制系统的实时性问题,提出了Windows+RTX的软件解决方案,并对RTX系统的实时性进行了分析和测试.针对某型电动负载模拟器项目要求,为其设计了控制系统,并实现了Windows+RTX的实时控制软件方案一利用MFC开发了控制软件系统界面程序,且利用RTX开发了实时控制后台RTSS程序.实验结果表明,方案完全满足项目指标要求,有较好的加载效果,并具有很好的工程实用价值.     

定量基因扩增仪中的步进电机开闭环复合控制技术

荧光定量基因扩增仪中的荧光信号采集涉及滤光片的精确定位,由步进电机完成定位控制.针对传统的电机步进角开环控制的不足,提出了一种开闭环复合控制方案,提高了控制精度,确保了PCR仪荧光采集精度.     

一种面向异构实时集群系统的使用率反馈控制方法

软实时系统有着广泛的应用,如在线游戏、股票交易、传感器网络数据处理等.在这类应用中,通常有多个服务节点来响应外界大量的软实时请求.为了保证服务质量及防止系统超载,这些节点的CPU需要满足一定的使用率限制.为此,首先提出了异构集群系统中基于负载平衡的CPU使用率动态模型,其次在算法设计上将反馈控制理论引入其中并提出了针对异构实时集群系统的基于反馈的使用率控制算法.实验结果证明,该算法在引入负载平衡机制的异构实时集群系统中运行良好,系统节点间负载均衡并且各节点的CPU使用率能稳定地运行在限定状态.     

Windows NT的实时性研究

研究了WindowsNT在中断处理、线程调度、虚存管理、I/O系统等各方面有利于实时处理的核心机制,并通过实验测量了NT的中断响应时间,中断丢失率等一系列性能指标,证明了NT是一个优秀的弱实时系统平台,最后介绍了NT在HRP系列快速成型机软件数控上的应用。     

伺服电机模拟器的设计与实现

本文针对伺服系统在数控系统中的测试问题,描述了伺服系统的工作原理,分析了伺服系统在对数控系统进行测试时的问题。提出了伺服电机模拟器的设计与实现这一课题。建立了伺服电机模拟器的数学模型,实现了对伺服电机的运转状态提供逼真的仿真,以模拟真实的现场环境。     

多模态控制在步进电机位置伺服系统中的应用研究

针对步进电机伺服系统的响应速度慢、稳态误差低的问题,提出了一种多模态控制策略。根据误差大小调节两种控制策略对被控对象的作用权值,使最终的控制量连续输出,实现控制策略无扰动、平滑的切换。半实物仿真实验结果表明,该控制策略较好地综合了模糊控制和模糊PID控制的优势,系统反应速度快,震荡小,抗干扰能力强,同时一定程度上改善了低频振荡和高频失步的问题,具有实际应用价值。