气动技术在机器人领域中的应用与发展

本文在分析了气动机器人的特点及目前存在的问题的基础上,从运用智能材料、创新结构设计、结合先进技术、拓展应用领域等方面对气动机器人的技术现状(仿生学设计、功能化设计等)进行了综述性研究,并结合新型工业化的特征探讨了气动机器人未来的发展方向(模块化、数字化设计等),为未来气动机器人的技术发展提出了一定的预测。     

《液压与气动技术》课程模块化教学实施与考核

《液压与气动技术》是高职院校机电类一门专业基础课,实施模块化教学有利于突出其核心课程地位。围绕项目化教学特点,对液压与气动技术进行模块化教学设计,并对课程教学实施过程与考核进行介绍。实践表明,通过模块化教学,有利于提高学生专业技能和专业素质,转变了教师角色,促进了高职教育与教学模式改革。     

模块化机器人各模块运动仿真

通过建立机器人运动数学模型可以分析机器人各模块的运动,但是运动方程是否正确,需要对其进行模拟仿真。借助MATLAB神经网络进行系统性仿真运算,很容易验证运动模型的正确性。     

基于工业机器人的纸卷自动包装系统设计

针对纸卷包装流程和包装机包装工序,选用ABB 4600系列6自由度多关节型工业机器人和真空吸盘夹手,根据放封头工序在ABB机器人软件中进行编程;在整个控制系统中,选用西门子PLC作为主站,工业机器人作为从站,通过PROFIBUS-DP协议与西门子纸卷包装DCS系统通信,实现了自动取放纸卷包装封头和整个纸卷包装过程的全自动化。     

六自由度工业机器人控制系统设计方法

为提高机器人执行机构的研究水平,全面分析机械臂控制系统设计要点,以六自由度机械臂为研究对象,提出构型选择、电机选择以及硬件设计等方面思考,着重完成关节力度和关节功率的评估,从建模和正运动分析两个方面阐释机械臂控制系统设计基础,最终选择基于CAN总线分布式控制体系为核心,提升控制系统设计效果,有效验证了系统设计方案的可行性。     

模块化思维方法在工业设计中的应用

模块化是一种分析解决复杂问题的思维方法，应用在工业设计中，可以优化产品构成模式，实现多样化需求与生产效益的统一；模块化方法还可以从纵横两个方向拓展产品边界，对产品进行多样化系列的开发设计。模块化产品系统的人机界面设计也很重要。信息时代模块化产品系统的发展前景广阔。     

工业机器人伺服驱动系统故障诊断研究

工业机器人伺服驱动系统是工业机器人的最核心零部件,直接关系到工业机器人能否正常运行.因此对伺服驱动系统的故障诊断、性能可靠性进行有效的监控和测试技术的研究,直接关系到整个生产系统的运行效率和维护成本.文章从工业机器人伺服驱动系统的组成和技术角度出发,就伺服驱动系统的测试内容、诊断方案和多参数性能诊断三个方面进行系统分析...     

基于工业机器人的车桥打磨工作站系统设计

为提高打磨工作站的自动化水平,设计了一种基于工业机器人的车桥打磨工作站。采用工装夹具和回转工作台作为机械系统核心,西门子PLC与IRB4600机器人作为控制系统核心,利用工业机器人与回转工作台配合进行打磨作业,能够提高打磨工作站的自动化水平,同时提高铸件打磨的质量和效率。     

模块化设计方法在盾构机工业动画中的应用

随着盾构机市场发展日益成熟,工业动画已成为产品推广和营销的重要手段,因盾构机为定制化、非标产品,且系统庞大、施工过程复杂,其工业动画制作模拟难度大、制作周期长,所需人工成本与时间成本较高,通过对各盾构机工业动画进行相似性分析,优化了作业模式与制作流程,总结了一套盾构机工业动画模块化设计制作与管理方法,实现工业动画的制作效率和设计水平双提升。     

基于感性工学的牛奶包装机器人创新设计研究

为在设备外观、人机以及色彩方面对现有牛奶包装机器人进行改进,提出运用感性工学理论,针对牛奶包装机器人进行相关词汇收集与分析,通过视觉模拟评分法(VAS)、KJ法等方法展开定性以及定量研究,获得使用者对牛奶包装机器人的深度感性诉求,以建立产品特征,减少设计师与使用者之间的认知误差,并将理论研究成果应用于产品设计中,为牛奶包装机器人的创新设计提供参考。     

基于点约束的工业机器人标定系统研究

设计了基于点约束的工业机器人标定系统,其主要原理是通过控制工业机器人末端执行器上的激光指针,使得激光束在4处位置分别能够照射到第1个位置传感装置(PSD)中心,并反射到第2个位置传感装置中心,实现激光束校准,获取4组关节角,并通过关节角分别计算出末端执行器位姿的线性方程,根据各线性方程的交点为同一点(点约束),运用Isqnonlin函数搜索出工业机器人关节角偏差。试验在建立标定系统模型的基础上,以ABB公司的IRB120型工业机器人作为试验平台,进行了6次标定试验,试验结果表明:基于点约束的工业机器人标定系统可以快速、精确地计算出工业机器人的J2～J6关节角偏差,由于变换矩阵原因,关节角J1暂不能标定。     

基于延展性的机器人面料缝制张力预测方法

针对机器人缝制过程中未知面料期望张力导致面料变形的问题,根据面料的延展性分类训练支持向量机(SVM)模型,通过线性支持向量机模型预测未知面料的延展性;其次,采用模糊逻辑控制系统确定面料特性与期望张力之间的非线性关系;最后,利用毛呢、绸缎、天鹅绒布、摇粒绒布4种面料对SVM模型进行测试,通过模糊逻辑得到面料期望张力查询表,根据期望张力对毛呢和竹节棉麻进行缝制实验。结果表明:在拉伸面料的过程中,线性支持向量机模型预测的延展性最终趋于面料实际的延展性,基于模糊逻辑根据面料延展性和种类可实现对任意面料期望张力的预测,预测张力可满足智能化缝制加工的需要。该研究为避免面料形变从而提高缝制质量提供了前提条件。     

深度编码网络下的英语点餐机器人交互系统设计

目的：研究点餐机器人情感交互的设计思路与理念,设计以人为本的智能情感交互方法点餐机器人。方法：采用BLSTM网络构建英语语义参量的编码网络,进而提出主旨型注意力模式,该模式可通过赋权值的方式提取相应数据,然后设计约束型SeqGAN网络架构完成解码,从而调整生成装置参量,缩小生成点餐语言与真人英语情感交互回复间的差距。结果：与Du-Model法和HRED-Model法相比,BLSTM-SeqGAN法的困惑指标更小且精准度更高,并随迭代数目增加而稳定程度更高。结论：该方法能够获得更加自然、真实与友好的情感交互反应。     

基于轮廓提取的缝纫机器人运动轨迹规划研究进展

为有效解决服装行业工人短缺与生产效率低的问题,提高服装行业全自动化、无人化生产技术,对近年来工业协作型缝纫机器人研究中的2大核心技术(机器视觉轮廓提取算法与工业机器人运动轨迹优化)的最新研究进展进行综述,介绍了机器视觉轮廓提取中的几种算法和机器人运动轨迹的优化方法,分析了各轮廓提取算法的优缺点与其在服装行业中的实际应用...     

基于灵活度考虑的棉花异纤分拣机器人结构参数优化设计

为实现棉花分拣机器人的低成本、多姿态,进行了机器人结构与灵活度的分析。机器人选取PRRRP五自由度关节结构,建立了机器人的D-H运动学参数表,取出位置向量,求出位置向量对应的关节变量逆解,利用作图法确定关节变量的边界约束。定义了灵活度的概念,以棉堆半剖面作为目标空间,建立了灵活度评价函数,运用matlab软件优化得到灵活点数最多的关节变量参数。最后指出以灵活度为设计准则的少自由度机器人实现多姿态动作是一种低成本,易控制的设计方法。     

六关节工业机器人工作空间及轨迹规划仿真

利用MATLAB软件对六关节工业机器人的工作空间进行虚拟仿真分析,并推导机器人的工作空间;采用五次多项式进行插值计算对工业机器人的轨迹进行规划,并运用MATLAB软件对工业机器人轨迹规划进行仿真分析。结果表明:六关节工业机器人的工作范围基本能够满足食品包装过程中的工作需要;6个关节的运动都很平滑,各个关节的角度、速度、加速度与时间的曲线比较连续,规划路线比较合理。     

基于多Agent的印染企业生产过程监控系统

针对印染企业生产规模扩大后带来的印染设备和监控系统多样化和分散化的特点,提出了一种基于Agent(智能体)技术的染厂生产过程监控系统。采用层次结构和现场总线技术实现异构印染设备和软件系统的硬件连接,采用多Agent技术实现异构印染设备和软件系统的功能集成。讨论了组成染厂生产过程监控系统的多Agent模型和结构。该生产过程监控系统可以与印染企业的ERP系统、生产过程管理系统和车间自动控制系统之间进行集成,实现印染企业的管控一体化,达到快捷生产的目的。     

机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究

为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节.采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在...