IP多播路由及异种多播路由的协同

本文分析Internet上几种主要的多播路由协议：远程矢量多播路由协议（DVMRP），多播开放式最短路么优先（MOSPF）协议，核心基干树（CBT）协议以及协议无关发性多播（PIM）路由协议。并探讨如何实现不同多播路由协议之间的协同工作。     

基于Petri网的PIM-SM协议建模与分析

随着组播技术的飞速发展和广泛应用,对其路由协议进行数学建模和分析已经成为计算机网络领域一个重要的研究问题。其中PIM—SM协议是目前Intemet上最广泛应用的城内组播路由协议。针对PIM—SM协议的复杂、异步的特点．在对PIM-SM协议机制详细分析的基础上,利用Petri网对其进行形式化描述和建模,为协议进行性能分析、系统仿真和具体实现提供理论基础。     

多媒体应用的网络需求及新一代网络技术综述

首先分析了多媒体应用的网络需求,包括带宽、QoS和多播支持,然后介绍了一些现有网络技术和协议,包括新的通信技术、RSVP(资源预留协议)和多播路由选择协议MOSPF和PIM等.     

基于NS2的PIM-SM组播协议研究与仿真

PIM-SM（Protocol Independent Multicast-Sparse Mode）协议是目前Internet首选的域内组播路由协议。与其他PIM协议相比,其RPT向SPT切换的机制可以有效地减少网络延迟,降低RP的负载。NS2是面向对象的离散事件仿真器,它能够有效地对各种网络拓扑和数据传输进行仿真。本文利用NS2对RPT向SPT切换的过程进行模拟,并详细分析得到的仿真数据。仿真结果证明了RPT向SPT切换的优越性。     

基于快速公钥签名的自组网QoS多播路由认证

提出了一个新的具备安全功能的Ad hoc网多QoS约束的多播路由协议NSQMRAN。该协议采用新型公钥签名算法NTRUSign作为密码机制为路由报文签名,加强了安全性。NSQMRAN为Ad hoc网QoS多播路由协议增加了源认证机制,从而提供了QoS多播路由报文的来源真实性、数据完整性和抗否认等安全服务以抵御恶意节点的攻击。基于NS2的仿真结果表明,在Ad hoc网中,与采用RSA公钥算法的协议相比,采用NTRUSign的NSQMRAN协议网络性能较好,产生较少的端到端延迟。     

一种改进的BGP路由源认证机制

资源公钥基础设施(Resource Public Key Infrastructure,RPKI)是当前用于保护互联网码号资源分配真实性的技术.作为一种支撑域间路由安全的体系,它解决了边界网关协议(Border Gateway Protocol,BGP)缺乏路由源认证的问题.然而当前RPKI体系中的依赖方(Relying Party,RP)与路由器数据同步机制可能会导致路由源授权(Route Originate Authorization,ROA)信息缺乏真实性和有效性,并且不断查询缓存列表会带给路由器很大的性能负载.据此,本文提出一种改进的BGP路由源认证方案,发送端路由器实时申请存储在RP中的ROA证书,将其附加到BGP update报文中进行传输,以待对等端路由器申请证书公钥对证书进行验证并完成路由源认证功能.该方案将原来周期性更新路由器缓存列表机制改为路由器实时申请认证机制,有效解决了RP与路由器数据同步可能导致的ROA存在错误的问题,降低路由器查询缓存列表造成的路由器运行负载.此外,本文通过Quagga仿真实验表明该方案具有可行性,并对该方案的适用情形进行了具体分析.     

基于贪婪策略的高效可靠多播路由协议

无线Mesh多播路由协议多数是通过建立多播树实现,导致一些相邻链路上可利用的传输被忽略。另外,建立多播树的过程需要占用较多的时间和空间资源,以及整个网络的全局信息。为进一步提高网络性能,在Mesh网络多播路由中采用贪婪策略,不建立多播树,而是让在局部区域内发送效率最高的节点发送数据,充分利用无线Mesh网络中的有效链路,且仅需相邻节点间的局部信息即可实现完全分布式。仿真实验结果表明,基于该策略的路由协议比Pacifier协议的性能有较大提高。     

PIM-SM在T比特路由器中的设计和实现

提出了在T比特路由器中PIM—SM组播路由协议高效实现方法。将PIM—SM协议规范中涉及数据转发的操作加以分解,并将它们分布于转发引擎和主控,转发硬件转发数据包仅需一次查表,与控制平面尽量隔离,实现了组播包的线速转发。     

多播路由在无线网络中的OPNET建模与性能测试

多播路由技术凭借其有效节省网络带宽的优势,已成为研究无线多媒体网络服务质量(QoS)的热点内容。其中协议独立多播稀疏模式(PIM-SM)是域内多播路由协议中常见的协议。使用OPNET平台进行基于IEEE802.11无线局域网的仿真实验,首先对单播路由和PIM-SM多播路由在吞吐量上进行比较,实验结果表明多播路由在带宽的利用率上具有明显的优势。然后对文件传输、数据库访问、网络电话和视频会议等多媒体业务,进行单播路由和PIM-SM多播路由对比仿真实验,并且从延迟、延迟抖动和丢包率等方面给出结论,为真实无线多媒体网络环境的搭建提供一个很好的参考。     

移动Ad Hoc网络中基于NACK的可靠多播协议

如何采用有效的机制来保证多播数据的可靠传输是移动Ad Hoc网络中的一个难题.针对IEEE 802.11 MAC层进行改进,提出了一种基于使用NACK消息的可靠多播协议,该协议仅当数据分组传输出错时才发送NACK消息要求重传数据.仿真结果表明使用该协议能提高多播路由传输数据的吞吐量,同时降低了平均时延.     

智能厂房温湿度控制系统

首先分析了厂房温湿度控制与一般建筑物空调系统的区别,指出现在流行的空调控制方法不适合厂房温湿度控制;接着提出一种智能温度控制方法,它不需要确定系统的数学模型,用专控制的方法,在不同控制阶段分别采用开关控制,模糊控制和智能ＰＩＤ控制;最后介绍了实行结果。     

A three-loop model-following control structure: theory and implementation

This article presents a novel three-loop control system, which supplements control structures known from the literature as model following control (MFC). The major advantage of the proposed system is its high robustness to process parameter variations; it is much higher than that offered by single-loop or two-loop control systems. Features of the new structure are revealed by a theoretical analysis that has been carried out from the viewpoint of requirements for a force/pose controller of a Stäubli RX60 manipulator. This article shows how the proposed control structure responds to such strong process parameter variations and makes a comparison to results yielded by single-loop control structures.     

模型跟踪广义预测鲁棒自适应控制器

本文采用滤波CARMA模型,基于内模原理,提出了一种新的广义预测鲁棒自适应控制器,并分析了闭环系统性能,在新的控制器中,引入适当的前馈作用,使得跟踪和调节问题解耦,利用部分状态跟踪、模型参考以及极点配置方法解决跟踪问题,利用多步预测滚动优化方法解决调节问题;适当选择滤波器可以保证对平稳随机扰动有满意的响应,减少可调参数对闭环系统响应的影响,增强系统对未建模动态的鲁棒性,仿真结果表明:该控制器对确定性和非平稳随机扰动具有不变性,对系统时延和阶次变化具有鲁棒性,适用于非最小相位和开环不稳定系统。     

一种专家智能控制器的仿真研究

该文提出一种专家智能控制器（简称为ＥＩ控制器）．该控制器的参数可基于专家知识和过程参数的变化实时进行调整。仿真结果表明对于工业过程中的大纯滞后、非线性、变参数特性能获得较为满意的调节效果。     

自动化技术专题讲座(Ⅳ)──智能控制技术与应用

主要介绍智能控制的原理、结构、类型和应用。     

Stabilization of robot motion and contact force interaction for third-order motor dynamics

An approach to the synthesis of control laws stabilizing motion and force in contact tasks, based on the exponential stability of the closed-loop control system, is described. When using the synthesized control laws, simultaneous stabilization of both motion and force is achieved with a preset quality of the transient responses. The task is solved in a most general form, taking into account the constraints on robot control, its position and the force of interaction of the robot and the environment, and the external perturbations and inaccuracies of the measuring sensors, when the environment dynamics is being described by nonlinear second-order differential equation, and the robot dynamics includes the third-order equations of the robot actuators dynamics.     

专家PID控制在印染过程温度控制中的应用

对于具有较大时滞,非线性和时变性特点的打样机对象(它是印染行业中的一种小型设备),常规PID控制方法往往难以达到良好的控制效果.本文将专家控制器与常规PID控制器相结合,提出了一种智能控制器结构.试验表明,与常规PID控制器相比,该控制器的控制精度有了明显的提高.     

六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制

针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集.通过选择合适的控制器参数,可使剩余集趋于0.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,给出了系统稳定性条件.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.     

Feedforward output-feedback control for continuous exothermic reactors with isotonic kinetics

The robust feedforward (FF) output-feedback (OF) control problem of (possibly open-loop unstable) continuous exothermic jacketed reactors with isotonic kinetics with respect to reactant concentration is considered. The volume, temperature, and concentration must be regulated by manipulating the feed, exit and coolant flowrates on the basis of volume and temperature measurements. The problem is addressed as an interlaced controller-observer design within a constructive control framework. The result is a quasi linear-decentralized (qLD) FF-OF dynamic controller which: (i) recovers (up to observer convergence) the behavior of a robust nonlinear FF-SF controller, (ii) has closed-loop stability conditions coupled with conventional-like tuning guidelines, and (iii) constitutes an add-on to the PI control scheme commonly employed in industrial reactors. The approach is tested with an open-loop unstable reactor example through simulations.     

Multivariable PID control by decoupling

This paper presents a new methodology to design multivariable proportional-integral-derivative (PID) controllers based on decoupling control. The method is presented for general n × n processes. In the design procedure, an ideal decoupling control with integral action is designed to minimise interactions. It depends on the desired open-loop processes that are specified according to realisability conditions and desired closed-loop performance specifications. These realisability conditions are stated and three common cases to define the open-loop processes are studied and proposed. Then, controller elements are approximated to PID structure. From a practical point of view, the wind-up problem is also considered and a new anti-wind-up scheme for multivariable PID controller is proposed. Comparisons with other works demonstrate the effectiveness of the methodology through the use of several simulation examples and an experimental lab process.