基于熔池图像尖端特征规律的焊接偏差测定方法

通过对管道全位置熔化极气体保护焊(gas metal arc welding,GMAW)熔池图像的研究分析,发现并验证了其根焊熔池图像尖端与焊缝坡口中心位置重合的现象,依据此规律性特征,提出了一种基于熔池图像尖端信息的焊接偏差测定方法.该方法的基本原理是,在对焊接过程熔池CCD图像进行中值滤波、小波变换、连通区域分割等图像处理后,以搜索算法测得的根焊熔池图像尖端位置信息作为焊缝坡口中心位置的坐标值,此值与焊丝中心坐标值之差即为焊接偏差量.试验证明,此方法能从根焊熔池图像中实时测定焊接偏差量,为实现机器人自动焊缝跟踪控制提供了可靠依据.     

焊接机器人管道全自动打底焊研究

采用自主研发的新型管道全位置焊接机器人,结合CMT焊接电源,研究了一种焊接机器人管道全自动打底焊方法.打底焊整圈一次完成,所焊焊道只有一个接头.试验表明,该打底焊方法焊接速度快,焊缝成形美观,背面成形良好,实现了管道全自动打底焊单面焊双面成形.     

基于焊枪轮廓特征提取的焊接偏差测定方法

在熔化极气体保护焊(gas metal welding, GMAW)焊接过程中,由于弧光干扰严重,视觉系统难以同时准确提取焊缝和焊丝尖端,从而影响焊缝跟踪的精度.针对这个问题,提出一种定位焊枪中心来替代定位焊丝尖端的焊接偏差测定方法,并对该方法进行了可行性论证.首先,在增强熔池图像中的焊缝、焊枪边缘轮廓信息后,设置矩形窗获得边缘采样点.然后,使用聚类算法筛选出正确的边缘采样点,根据采样点利用最小二乘法拟合出焊缝直线和焊枪椭圆方程.最后,计算当前图像焊枪中心与焊缝直线的距离,与基准图像中的对应距离进行比较,测定出焊枪位置偏差量和焊枪摆幅偏差量.实际验证结果表明,焊枪中心与焊丝尖端的替代误差在0.2 mm以内,满足跟踪精度要求,具有较强的工程实际意义.     

基于被动光的MAG管道打底焊焊缝边缘提取方法

焊缝跟踪是实现焊接自动化的前提条件.间隙的变化会影响基于熔化极气体保护焊（metal active gas,MAG）的管道自动打底焊的焊接质量,为此设计了基于电荷耦合器件（charge-coupled device,CCD）视觉传感的MAG打底焊焊接过程监控系统.但从CCD获取的焊接过程的图像通常具有很大噪声,亟需设计...     

纤维素焊条向下焊打底、自保护药芯焊丝半自动焊填充盖面焊接技术

对于长距离大口径管道的焊接施工,追求一种技术可靠、性能优越、效率高、费用低、环境适应能力强的焊接工艺是十分重要的。采用纤维素焊条向下焊打底、自保护药芯焊丝半自动焊填充盖面这一施工工艺,是在保证焊接质量的前提下提高工程进度的有效方法。本文介绍了这一施工工艺的特点及操作技术。１焊接技术１．１工艺特点 向下焊纤维素焊条有优异的填充间隙性能,对管子的对口间隙要求不严格,焊缝背面成形好,易于获得高质量的焊缝,特别适用于打底焊焊接,利用自保护药芯焊丝填充、盖面焊接熔敷效率高,全位置焊成形好,焊接接头抗冲击韧…     

基于嵌入式DSP视觉伺服平台的管道MIG打底焊焊缝成形控制

针对坡口加工及焊接变形等因素引起的焊缝坡口宽度不确定性变化影响焊缝成形的问题,建立了基于嵌入式DSP(digital signal processor)视觉伺服平台的管道MIG打底焊焊缝成形控制系统.所设计的视觉伺服平台采用TMS320DM642实现焊接熔池区域图像的采集与处理,采用TMS320F2812实现焊枪位姿和焊接工艺参数的实时调整.设计了专门的图像处理算法,分离并提取熔池、焊缝和焊丝的位置信息.通过对焊缝坡口宽度变化的视觉检测,实时调节焊接速度、焊枪摆动宽度和中心位置等参数,获得了外观良好、X光检验合格的焊缝成形.     

基于新型控制法的逆变GMAW工艺特点

随着熔化极气体保护焊的应用与推广,那些以飞溅小和成形好为特点的通用型焊机常常不能适应新的环境和要求,如西气东输中的管道打底焊、集装箱的高速焊、汽车制造中的短焊缝焊接、角焊缝的尺寸控制和狭窄空间的熔深控制等,还有超薄板焊接、双脉冲焊、双丝高速焊、TIME高效焊和磁控MAG焊等,这些具有特殊功能的焊接方法,我们称为个性化焊接.这些个性化焊接方法均具有自己的工艺特点,并能完成一些特殊的焊接要求.可见这些个性化焊接方法必将成为GMAW推广应用的新的增长点.     

50 MW机组锅炉集箱的焊接

对厚壁集箱的焊接采用特殊焊丝进行手工钨极氩焊打底，为了增加焊缝金属厚度，采用焊条电弧焊过渡，最后用埋弧自动焊填充盖面，改善了焊工的劳动条件。为了保证埋弧自动焊的焊接质量，在焊接滚轮架上采取了多项措施，解决了集箱埋弧自动焊过程中的集箱“窜动”问题，通过调整埋弧自动焊的焊丝偏移量，确定了合适的焊接位置和合适的焊接工艺参数，提高了焊缝探伤合格率，保证了焊缝的各项力学性能符合产品设计的要求。     

小口径钢管全位置脉冲TIG多层焊的组织分析

采用全位置脉冲TIG焊技术对小口径钢管环缝进行焊接，焊接采用TIG焊打底＋TIG填丝的多层焊工艺，分析了打底焊及每层填丝焊接完成后的打底层焊缝组织。结果表明，采用多层焊工艺可以很好地避免焊缝及热影响区的扩大，并且后焊层对前焊层的再加热作用，可细化晶粒，改善组织。     

药芯焊丝水下焊接焊缝跟踪视觉传感系统的设计

为满足药芯焊丝水下焊接自动化的需要,研究了用于水下焊缝自动跟踪的视觉传感系统。该系统较好地解决了药芯焊丝水下焊接弧光对焊缝图像传感的干扰问题,能获取较清晰的焊缝图像。采用基于图像分割的边缘检测技术成功地提取了焊接电弧和待焊焊缝的边缘,使用该系统可获得电弧和待焊焊缝的偏差信息,为进上步实现药芯焊丝水下焊接焊缝的自动跟踪控制打下了基础。