四足步行机器人中缩放式腿机构设计参数的选择

为了研制实用的缩放式四足步行机器,本文对在三维直角坐标系中用三个直线运动来实现足端空间运动的缩放式腿机构的运动空间进行了分析。用优化的方法得出了K_2=1和K_1越大越好的结论;并给出了较优的运动行程和驱动器的安放位置。     

半步行移动机器人机构的实验研究

本文给出了半步行移动机器人机构,分析了其运动特点和性能。最后,在不同的地面条件下进行了行驶实验,实验证明半步行机构的行驶通过性,为进一步开发完整的半步行移动机器人奠定了基础。     

战地机器人步行腿机构研究

本文研究一种用作机器人步行腿的闭式运动链八杆机构,讨论了该机构的特点,对各构件尺寸进行了初步优化。在此基础上,用拆杆拆副法进行了该机构末端件的相对轨迹仿真、机器人行走时末端件的绝对轨迹及机器人本体运动轨迹的仿真;并进行了速度、加速度分析。文末附有机构运动简图、相对轨迹。绝对轨迹及速度、加速度线图。研究结果表明;该机构用作机器人步行腿机构是较合适的。根据初步优化尺寸研制的模型经试验证明基本成功。     

双足步行机器人动态直线步行运动的规划

本文对双足步行机器人迈步腿的质心做抛物线运动规划,使迈步腿产生垂直向上的惯性力,以平衡迈步腿自身的重量和身躯的一半重量.迈步期间的零矩点落在参考坐标系 X 轴向线上,完全避免了机器人侧向翻倒的可能性.文中采用了平行坐标架分配法,运动方程含义直观,简化了运动方程反解过程.     

空间缩放式六自由度并联平台机构及位置分析

本文提出了一种以缩放机构为分支的新型六自由度空间并联机器人机构模型．文中讨论了它的机构学特点，给出了位置反解的方法，推导出了位置正解的８次封闭解法，并进行了数值验证．     

拓扑结构随运动变化的关节寺步行机器人动力学普遍方程的建立

本文研究了系统拓结构随运动变化分支步行机构动力方程的建立方法。     

4足步行机器人斜坡运动的研究

在4足步行机的运动环境中,上下坡是一种基本的典型环境.本文研究了缩放式4足步行机在上下坡环境中运动的一些基本规律,得出了上下坡时4足步行机在不同坡度下的最大步长,最佳机体高度.对4足步行机上下坡时能保持稳定运动的边界环境条件也进行了研究.     

两足步行的基本特征及其简单机械实现

本文提出了一种既与常用发动机相适应又能实现步行运动的机构，据此可望实现仿生步仿机械的实用化。     

两足步行椅机器人的机构设计

主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计．在踝关节和髋关节处，采用了一种新型多自由度正交关节设计，使得机器人结构紧凑，提高了步态规划的精度．利用两足步行椅机器人动力学模型，分析了各关节的驱动力矩，以此确定了驱动电机的功率．在髋关节和座椅之间设计了减震系统，并建立了减震系统模型，分析了减震系统对于步态稳定性的作用．最后，为保证乘坐者的安全，从机构的角度设计了机械式保护装置．     

仿人步行二足机器人的研制

本文介绍一种关节采用滑块－摆杆机构的仿人步行二足机器人。该机器人具有１２个自由度，动力源为１２个伺服电机，每个伺服电机都配有相应的轴角编码器。机器人的脚上装有力传感器，身体上装有电子陀螺。机器人的步行由计算机控制。     

可用作步行机腿的机构研究

本文从能量最省的观点出发,对步行机腿机构进行结构功能分析,由此提出两类机构“评判准则”,并用它们对连杆数较少,作直线运动的平面闭链连杆机构加以评价、筛选.最后得到较好满足准则的那些机构,它们可供研究步行机腿机构时选用.文章中提出的第一类“评判准则”中包括对所研究机构范围的限制,以及步行机腿的结构和功能要求.这类准则是腿机构必须满足的.第二类“评判准则”中主要是一些性能评价条件,为了使步行机腿机构更有效地工作,它们最好要得到满足.     

踏步式两足步行机构运动稳定性的研究

本文通过分析下支撑物体的平衡状态将人体运动区分为稳定平衡状态和不稳定平衡状态,为踏步式两足步行机构的稳定步态分析奠定了理论基础.运用多刚体动力学方法对未加平衡措施的模型机构的 ZMP 点进行计算,分析了其运动稳定性,提出了斜面脚板和摆头机构相结合的双重平衡方法,得到了机构能够稳定动作的步态,并通过实验得以验证.     

空间六自由度多回路机构位置的三维搜索方法

本文以并联多回路6—SPS 机构位置反解方程为基础、得到了以非线性方程组形式表达的求解6—SPS 机构位置正解的“三维优化算法”求解公式.与现有的该机构位置正解算法相比该方法使原来解搜索维数由六维降至三维,因此,具有计算速度快,初值易于选取等优点.     

机器人多指灵巧手的结构参数优化设计

本文对目前已经制造出的几种典型的多指灵巧手的结 构进行了分析．对一种三指十二自由度的多指灵巧手的各指之间的相对结构尺寸进行了优化 设计,得出了比较满意的结果．并对该手爪进行了具体的结构设计,给出了其三维视图．     

DESIGN OF AN ITERATIVE MULTI-ITEM DOUBLE-AUCTION MECHANISM

There have been many multi-item auction mechanisms. As it is not allowed for both sellers and buyers to submit bids and offers in nearly all existing multi-item auction mechanisms, the impartial profit distribution for both sellers and buyers cannot be realized in those mechanisms. Although it is possible for both sellers and buyers to submit bids and offers in a combinatorial exchange, the impartial profit distribution for all individual participants cannot be realized due to its pricing mechanism that focuses only on enforcing budget balance. This paper proposes an iterative multi-item unit-demand and unit-supply double-auction mechanism with a new winner determination and pricing mechanism for distributing profit impartially from the viewpoints of individual participants regardless of whether they are buyers or sellers. It also analyzes the theoretical features of the proposed auction mechanism, including those related to its strategic behavior and efficiency.     

一种并行测试的最优设计方法

本文采用整数线性规划，实现了并行测试的最优设计。该方法使得并行测试图（ＰＴＧ）的最大完全子图（ＭＣＳ）的顶点数最少，即ＰＴＧ的点着色数（ＶＣＮ）最少，因而使得总的测试时间最少。文中提出了一个Ｏ（ｎ＾２）的最优测试调度算法。实现证明该模型是有效的，正确的。     

火炮系统总体优化设计的形式方法探讨

提出了一个用于总体优化设计的形式方法──设计方案空间方法，形式地描述地面火炮系统设计过程，找出总体设计、评价、优化的关系，以形成集成ＣＡＤ系统，支持地面火炮系统总体优化设计。实验系统用ＦＯＲＴＲＡＮ和Ｃ语言编写，运行在ＳＧＩ工作站上。     

步行机能量效率问题的计算机辅助研究

本文首先根据移动耗能率的定义,推导了两种不同模型腿足机构的步行机移动耗能率计算公式.再用计算机模拟计算得到了不同参数下的移动耗能率曲线.最后得到的主要结论是:(1)对相对坐标系型腿足机构来说,哺乳动物型姿态比昆虫型姿态在能效特性上优越.(2)对机体坐标系型腿足机构来说,在相对步距为0.1到0.6m 的范围内昆虫型姿态优越;而在相对步距为0.7到1.0m 的范围内哺乳动物型姿态优越.     

六足步行机横向行走最佳步态及其运动特性初探

本文分别以纵向稳定裕量和一般稳定裕量为准则,通过对六足步行机横向行走几何模型的分析和计算机优化计算,得出六足步行机横向运动时的最佳步态为广义三角步态.此外,文中对广义三角步态的运动特性(包括静态稳定性、爬坡能力、越沟能力等)进行了初步研究,阐明了这些运动特性与步行机若干几何参数间的内在联系,为六足步行机的总体尺寸设计提供了理论依据。