一种基于惯性传感的自适应手术导航方法

针对介入式内窥手术中手术器械实时定位的需要,提出基于惯性导航的手术定位方法,该方法既能够有效避免传统光学定位(OPT)中视线遮挡引发的定位区域受限问题,又能够克服电磁定位(EMT)对磁场干扰过于敏感的问题。从姿态估计与位置定位两个方面分析了传感器干扰的影响,并改进了已有的抗干扰技术。实验结果表明,在磁干扰情况下,姿态估计的误差在3°以内,位置测量的误差在4 mm以内,均达到临床应用要求。     

一种改进的多源信息融合室内定位方法

针对超宽带（Ultra-wideband,UWB）定位系统受非视距（Non-line of Sight,NLOS）误差影响较大,以及惯性测量单元（Inertial Measurement Unit,IMU）定位系统受累积误差影响较大的问题,提出了一种基于多源信息的改进融合定位模型。首先,对UWB测量模型进行优化,通过差分气压计测高的方法对NLOS信号进行鉴别,并通过加权最小二乘法削弱NLOS信号对UWB定位结果的影响。然后对数据融合算法进行优化,引入IMU累积误差门限降低累积误差对IMU定位结果的影响,提高融合定位精度。最后,使用UWB、IMU系统在室内复杂环境中的实测数据进行Matlab仿真,验证了改进融合定位模型在定位精度上比基础融合定位模型提高了45.71%。     

一种具有全局定位能力的移动机器人传感混合算法

基于激光雷达(LiDAR)的移动机器人定位,由 于其传感反馈维度低,难以实现精确 的场景识别。尤其是在几何特征重复的环境中,全局定位更难以实现。基于该问题,提出了 一种基于传感融合的移动机器人定位系统,该系统具有全局定位的能力。 基于LiDAR和视觉 传感器的传感融合,利用视觉传感器引入的丰富信息和LiDAR的鲁棒几何信息反馈,实现可 靠的全局定位。本系统构建用于环境表达的混合栅格地图,并且利用视觉全局描述符以加速 定位收敛,结合姿态优化算法以提高定位精度。此外,引入截断触发机制实现对跟踪定位的 监督。经实验验证,本文提出方法的表现与现有定位系统比较,具有更强的定位收敛能力。 同时,所提出的传感混合算法能够成功处理全局定位问题,提高系统鲁棒性。     

一种多传感器融合的行人多模式自主定位方法

在全球卫星导航系统拒止的环境里,导航信息难以获取,基于红外、超声波、射频、Wi Fi、超宽带(UWB)等室内定位方法均需要辅助电子标签,传统航位推算法只适合前向步态的路径跟踪,在后向、左向、右向步态模式下会出现反向或垂直的路径错误。针对以上问题,该文借助移动终端的惯性测量单元数据,在不依赖任何电子标签模式导航的情况下,实现短时多模式步态行人跟踪。结果表明,通过多次重复测试,步态检测准确率≥92%,以实际车库场景为实验背景,该文方法可获得全步态模式下自主路径跟踪,路径追踪误差小于3 m。     

基于波长编码的扫频光学相干内窥成像方法

提出了一种基于波长编码的扫频光学相干层析(SS-OCT)内窥成像方法,详细分析了该方法的工作原理,从理论分析上证明了其可行性.从系统时间脉冲响应和传递函数推导出系统干涉信号的数学表达式;模拟了简单样品的干涉信号,并给出Morlet小波分析的解码结果;讨论了系统的一些关键性能参数,如横向成像点数、成像分辨率、成像范围、成像速度等,指出系统横向分辨率和纵向分辨率相互制约,提高扫频光源的扫频范围是优化系统分辨率的有效方法.     

一种多源导航信息融合定位方法

针对强电磁对抗环境下,多种无线电导航系统均可能受到干扰,其相应导航传感器无法获取本系统完整的测量信息而进行独立定位,从而导致单一导航设备无法有效定位的问题。 本文提出一种多源导航信息融合定位方法,利用获取的多种导航源的不完整的测量信息,通过对多导航系统的时差、伪距不一致的修正,实现了不同导航系统测量信息在时间和空间上的统一, 然后采用最小二乘方法进行多源伪距联合定位。最后,通过仿真试验,表明该方法提高了多源组合导航设备定位可用性和可靠性。     

一种基于粒子滤波的多源融合室内定位方法

室内定位技术作为社会各行业迫切需求的科技服务,尚无公认完善的解决方法。由于单一技术的定位方法不可消除其固有缺点,多种定位技术融合提升的方法是实现高精度室内定位的重要研究方向。本文面向日益复杂的室内环境,提出一种多源融合室内定位方法,将深度置信网络与 RSSI 指纹定位方法相结合实现粗略定位,同时使用行人航位测算技术完成行人航迹预测。然后运用粒子滤波器将粗略定位结果与预测的行人航迹信息相融合,提升了传统 RSSI 室内指纹定位技术的精确度与实时性。     

一种简化的多算法协同定位的TDOA定位方法

文章提出了一种基于简化的多算法协同定位方法,实现Chan算法、Tayor算法和Sx算法等多种定位算法的融合。最后仿真结果表明,多算法协同定位模型能得到更准确可靠的移动台估计位置,有效提高了定位精度。     

基于多传感融合的电力施工信息融合监控系统设计

针对传统监控精准度低的问题,提出一种基于多传感融合的电力施工信息融合监控系统设计方法.采集控制子节点的监控传感器的参数,使用嵌入式实时操作系统,以统一的嵌入式网关来完成全部数据的处理工作,方便系统维护.使用由间歇振荡电路组成的自激开关稳压电源,将线圈输出电压传递给负载.计算服从正态分布的最大和最小值统计量,确定统计量临...     

一种新的可见光图像融合方法

本文探讨了可见光多聚焦图像的融合问题。在运用电路与系统理论分析了多聚焦图像成像机理的基础上，提出了一种基于小波变换的融合算法，实验结果表明，该方法可有效综合多聚焦图像，从而获得场景内所有物体都清晰的图像。     

一种多算法协同定位模型

为了减少非视距对定位精度的影响,在K-O模型的基础上,研究一种在无任何先验信息的情况下,利用残差函数构造先验信息,用于定位的数据融合技术。该技术利用简单残差算法得到MS初始坐标后构造下层算法所需的TDOA协方差矩阵,采用最佳线性数据融合进行最后加权处理,得到移动台的估计坐标。最后,通过试验仿真证明了该算法的有效性。     

基于压缩传感和图割的多分辨率影像融合方法

针对像素级融合方法对高分辨率影像融合存在较大光谱细节保持问题,提出一种基于压缩传感和图割理论的多分辨率融合。在给定的全色和多光谱图像上用压缩传感的概念来获得融合图像的初始估计;用图割方法来最小化能量函数获得最终的融合图像。实验结果表明文中方法在相对整体维数综合误差(ERGAS),相关系数(CC),相对平均光谱误差(RASE)和光谱角映射(SAM)等方面有了很大提高,且融合后光谱细节特征保持较好。     

一种三维多站测向交叉定位算法

对于三维多站测向定位,给出了一种利用数据融合方法处理多站交会测量结果的定位方法.该方法首先在n个观测站中任取两站计算得交会结果,再引入一种加权运算,对两站交会结果进行融合,得到一种新的定位方法,最后进行仿真和性能分析.仿真结果表明,新算法提高了定位精度,避免了迭代初值的选取,保证了定位方法的有效性并减小了工作量.     

光纤传感网络入侵活跃节点高精度定位研究

由于当前已有定位方法未能对光纤传感网络信号进行去噪处理,导致定位结果不理想,时间复杂度增加,网络覆盖率降低。提出一种光纤传感网络入侵活跃节点高精度定位方法,首先利用常规的分解尺度选择方法,从指标融合原理和统计两个角度出发选取评价指标,根据指数函数对融合指标进行拟合,结合改进的阈值和阈值函数,进行光纤传感网络信号去噪。然后,提取不同入侵活跃节点类型的多路信号特征,并对特征矢量进行分类,融合多路信号的时空信息,完成入侵活跃节点高精度定位。实验结果表明,所提方法的节点定位覆盖率达到了98.5%,耗费时间保持在0.25 s以内,定位精度在95%左右。     

一种新的无线传感网络三维定位方法

定位是无线传感器网络的基础问题之一,文章提出利用均值法对接收信号强度指示(RSSI)数据进行处理,筛选出RSSI值较优的锚节点,以解决RSSI易受干扰的问题,减小RSSI的测距误差。在此基础上,提出动态修正三维三边测量方法。该方法利用筛选出的RSSI值较优的3个锚节点进行测距,在一个移动锚节点辅助下进行三维三边定位,提高定位精确度。仿真结果表明,与传统三边测量定位算法相比,此方法可明显减少定位误差。     

一种基于拟Newton法的多非合作外辐射源的无源融合定位算法

提出了一种基于拟Newton法的多非合作外辐射源的无源融合定位算法.该算法为多个外辐射源同时出现的情况下提供了一种融合算法,该算法可以直接根据定位参数迭代求出目标的运动状态.经过理论分析和仿真验证,在目标做近似匀速直线或者近似匀速曲线运动状态下,该算法收敛速度快,能提高定位精度,并能提高目标点迹的生存周期.     

一种基于改进PDR与外部位置信息的融合定位算法

针对传统行人航位推算(PDR)算法在手机倾斜程度较大时定位误差大且定位误差随步数累积的问题,提出一种改进PDR定位与外部位置信息融合的定位算法。算法首先估计手机姿态矩阵并利用姿态矩阵旋转加速度、角速度与磁感应强度的测量向量。再利用旋转后的加速度向量进行步伐探测、步频步长估计;旋转后的角速度与磁感应强度向量进行方向角估计。最后根据PDR定位结果与外部位置信息的误差特性,通过比例积分(PI)控制器进行融合定位并反馈调节步长模型参数。实验表明算法中传感器测量向量旋转、融合定位和步长模型参数反馈调整有效减小了算法的定位误差,定位轨迹更接近于真实行进轨迹。     

一种多站定位方法研究

在详细分析两站交叉定位误差及一般多站定位方法的优缺点的基础上，详细论述了一种新的多站定位方法，仿真结果表明该方法可以提高对目标的定位精度。