220kV变电站带电作业机器人的研制

电网安全是公共安全的重要组成部分随着电网大范围互联、电力市场化、大量分布式电源接入等,电力系统的可靠性面临着新的挑战。特别是,近年来发生的冰雪、地震等严重自然灾害,更是对电网形成了严峻的考验。围绕电力行业应急救援和安全抢修作业装备发展的需求,拟研究220kV变电站带电作业工艺要求和带电作业环境下亟待解决的机器人共性关键技术和专用技术,研制出满足变电站抢修维护作业的带电作业机器人,该机器人可以替代人工完成作业频率较高的设备套管清扫与清洗、设备RTV防污闪材料的喷涂、带电绝缘子零值检测、隔离开关除锈防护等作业任务,减轻作业人员的劳动强度,使作业人员与高压电场完全隔离,最大限度的保证作业人员的安全。     

带电作业用非力反馈液压机械臂的设计

为了适应10kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度的满足现场作业环境要求的非力反馈液压机械臂.液压机械臂是可以进行远程遥控的、主从式7自由度液压机械臂,包括机械臂本体、主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统.采用位置伺服控制方式,主从手是同型结构,从手可以完全跟随主手来运动,机械臂操作灵活、简单方便、持重大、自重小、性能稳定可靠.并在10kV配电线路上进行了试验,证明了所设计的体系结构的合理性和可行性.     

高压带电作业机器人产品化样机控制系统研制

提出了高压带电作业机器人产品化样机控制系统设计方案,该系统采用主从控制方式,机器人控制的实时性和控制精度较高。作为产品化样机,机器人控制系统人机界面友好,具有完善的保护和异常处理功能,并能够最大限度的保证操作人员的高压安全。经过现场实验,机器人能够满足作业要求。     

高压带电作业机器人自动剥皮器的研制

使用带电作业机器人进行高压线路作业不但可以提高配电可靠性、保证带电作业人员的人身安全,而且能够大大降低作业的劳动强度,提高带电作业的自动化水平.架空导线长期裸露在外面,受外界恶劣环境的影响,外层绝缘层很难被剥除,这给高压带电作业带来很大困难,也增加了作业不安全因素.本文总结手动剥皮器经验,通过结构设计、控制设计和试验研究,研制出使用简单、安全可靠,适合高压作业的自动剥皮器.     

人机协同带电作业机器人系统设计研究

配网带电作业是提高配网经济效益和服务质量的最有效手段,针对人工带电作业中存在的高风险,有必要对带电作业机器人开展相关技术研究.总结了国内外带电作业机器人的技术现状,提出了适用于国内带电作业情况的人机协同带电作业机器人,对该机器人的作业平台、高精度导引系统、多级绝缘防护、人机交互系统等关键技术进行设计原则分析和研究.现场...     

高压带电作业机器人专用遥控电动扳手的研制

首先介绍了高压带电作业机器人国内外研究现状.其次针对安装、拆卸需要检修的高压带电作业绝缘子及其他接续工具,叙述了一种以DSP2812为核心的高压带电作业机器人专用遥控电动扳手的特点,并给出了电动扳手的总体结构,再次详细描述了硬件系统各分电路的功能特点以及设计方案和软件系统解码程序、PWM脉宽调制程序的设计.最后通过实验进一步分析说明所设计的体系结构的合理性和可行性.     

基于DSP的高压带电作业专用机器人一体化关节研制

一体化关节是高压带电作业专用机器人的关键部件,对研制高压带电作业专用机器人具有十分重要的作用.介绍了高压带电作业机器人系统的主要组成,对关节进行了匹配计算,详细阐述了以DSP (digital signal processor)为控制核心的硬件电路设计和软件控制算法,对设计的关节进行了一系列试验,结果表明设计和控制算法...     

基于O—O的高压带电作业机器人控制系统设计

提出了高压作业机器人控制系统的设计方案,该设计方案是以面向对象（O-O）的方法给出的,该方法提高了高压带电作业机器人控制系统的开发效率,增强了该控制系统的可扩展性、移植性,填补了国内高压带电作业机器人领域的空白,并为复杂系统的设计与开发提供了借鉴。     

高压带电作业机器人专用声控液压断线钳的研制

介绍了高压带电作业机器人国内外研究现状,针对在高压带电作业中切断电力电缆的问题,叙述了一种以DSP2812为核心的高压带电作业机器人专用声控断线钳的特点,并给出了电动断线钳的总体结构,详细描述了硬件系统各分电路的功能特点以及设计方案和软件系统识别程序、PWM脉宽调制程序的设计。通过试验进一步分析说明所设计体系结构的合理性和可行性。     

高压线路带电作业智能化自动工具研究

为了解决现有手动工具劳动强度大,作业风险高,自动化水平低的情况。研制出高压带电自动剥皮器、电动扳手、断线钳、破螺母工具、并股线夹、导线遮蔽罩等六种作业工具,具有统一的机械连接和电气控制接口,并进行了电磁兼容设计,采用差分式无线接收模块实现可靠通讯,应用积分分离PID算法进行电流闭环控制,实现过载保护,在高压大电流环境下保证工具的可靠运行。由机械手或人工遥操作完成常规的带电作业任务,作业风险低、效率高,为配电网可靠运行提供了技术保障。     

10kV配电线路带电抢修作业机器人实用化研究

电网安全是公共安全的重要组成部分随着电网大范围互联、电力市场化、大量分布式电源接入等,电力系统的可靠性面临着新的挑战。特别是,近年来发生的冰雪、地震等严重自然灾害,更是对电网形成了严峻的考验。面向电力带电抢修作业机器人拟重点研究10kV配电线路带电作业工艺要求和带电作业环境下亟待解决的机器人共性关键技术和专用技术,研制出满足配电网抢修维护作业的带电作业机器人,该机器人可以替代人工完成作业频率较高的带电断线、带电接线等作业任务,减轻作业人员的劳动强度,使作业人员与高压电场完全隔离,最大限度的保证作业人员的安全。     

喉部手术机器人手指系统设计

喉部手术机器人手指系统是针对喉部手术自身特点及要求而开发的一套手指系统.该系统由驱动机构和末端工具两部分组成,拥有旋转和开合两个自由度,并能快速更换末端工具,使机器人具有足够的自由度与灵活性,满足手术中位姿和动作要求.动物试验证明该手指系统满足喉部手术的各种要求.     

管道机器人自主导航系统设计

针对目前管道机器人的自主运动能力不足,本文设计了基于DSP的管道机器人运动控制硬件系统,通过多个简单传感器信息的融合,采用分层模糊控制方法,实现了机器人在管道中的自主导航。实验结果表明:控制精度可以满足机器人检测管道和清洗管道的需要,机器人自主控制具有较好的适应性和鲁棒性。     

基于机器人技术的卷板喷标系统设计

针对卷板生产过程中产品标识存在错误率较高的问题,在对目前多数卷板生产企业实际工况及采用的标识方法进行分析的基础上,研究开发了一套基于机器人技术的自动卷板喷标系统。根据现场要求,提出了机器人卷板喷标系统的总体方案,对喷标系统硬件及软件进行了设计,对机器人选型、信息交互以及字符的形成过程等关键问题进行了分析。研究结果表明,基于机器人技术的自动卷板喷标系统既能提高卷板产品标识的准确性及质量追溯的成功率,又能降低劳动强度,同时提高标识规范性,为后期的仓储及管理自动化提供技术保障,有较大的推广应用价值。     

基于Cygnal单片机的遥控机器人控制系统设计

根据亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛的要求,提出了基于Cygnal单片机的遥控机器人控制系统.讨论了以C8051F020单片机为核心的控制系统的设计及实现,该系统巧妙利用Cygnal微控制器的PWM波形产生功能,以两路PWM输出通过LMD18200驱动芯片控制走行电机的转动,实现了性能优良的两路直流电机控制,遥控器与机器人之间采用自行拟订的串行通讯协议,数据传输可靠.在比赛场上,遥控机器人发挥稳定,取得了令人满意的成绩.     

基于AVR单片机的挖掘机器人控制系统设计

利用AVR单片机设计了全数字化挖掘机器人控制系统,给出了挖掘机器人控制系统总体方案,AVR单片机控制系统以ATmega128为核心,通过红外传感器进行障碍物检测,采用PWM的差动方式控制直流电机,实现挖掘机器人直行、后退、左转、右转、自主避障、自主挖掘等功能.整个系统充分利用了AVR单片机的内部资源,最大程度地简化了硬件电路,使系统具有较高的性价比和可靠性.     

抛光机器人示教控制系统设计

本示教控制系统专门针对抛光机器人系统设计,具有示教,补偿,监控,文件管理,程序编译,错误提示等功能;示教器以嵌入式系统为硬件基础,PLC控制交流变频电机,监控机器人状态;并以Pmac运动控制卡控制伺服驱动系统。以示教器为控制核心,合理的任务分配,高效可靠的通讯协议,确保系统的实时性和可靠性。     

图书上下架机器人机器手控制器设计与实现

论述了一种用于图书上下架机器手的控制系统.硬件采用PLC结合NIOS控制器的双级控制,伺服控制器之间采用CAN总线通讯.软件以PLC梯形图控制直线运动为主程序,以NIOS采集光电编码器反馈机器人关节位置,结合模糊神经网络控制伺服电动机旋转运动为辅助程序.实验证明,这种机器人控制系统运行可靠,达到了实际应用的要求.