基于模糊PID混合的四旋翼飞行器全控制系统设计

对四轴飞行器的结构分析建立动力学模型,并针对其飞行过程中存在的问题,采用模糊PID与传统PID混合的串级控制方法进行研究.由于四轴飞行器是在空间上具有6个活动自由度而仅有4个控制自由度的欠驱动系统,因此该系统通过直接控制飞行器的空间坐标系上的线位移x, y, z和偏航角Ψ,从而间接控制滚转角φ和俯仰角θ,实现飞行器的全控制.使用模糊自适应PID与传统PID混合控制使得飞行器在加入扰动后具有更强的鲁棒性,从而提升了机体的抗干扰能力.     

常规PID控制和模糊自适应PID控制仿真研究

通过对同一研究对象运用两种不同的控制——PID控制和模糊自适应PID控制,在Matlab环境下进行单位阶跃响应仿真。通过比较得出模糊自适应PID比PID有更好的动态特性。     

基于自适应模糊PID控制的汽车ESP系统控制研究

汽车ESP系统是汽车的一种主动安全装置,近年来仿真技术在汽车ESP系统的研究中得到了广泛的应用.基于模糊控制与PID控制,对ESP提出了自适应模糊PID控制的控制方法.首先以某汽车车型为研究对象,建立了其传递函数模型.然后运用Matlab/Simulink,进行了模糊控制器与PID控制器地设计,建立了仿真模型并进行仿真.结果表明,这种方法可以提高汽车的稳定性.实际工作中,由于路面条件不断变化,并且汽车本身是一个复杂的系统,传统控制方法无法进行有效地控制,自适应模糊PID控制器可以不断地调整参数,进行控制.目前,以完成关于该控制算法的控制器设计.     

基于模糊自适应 PID控制的定位系统设计

为提高步进电机定位性能,研究模糊自适应PID控制方法.在分析两相混合式步进电机结构和工作原理的基础上,推导出电机的数学模型.设计了适用于步进电机定位控制要求的模糊PID控制器,以误差e和误差的变化ec作为输入,利用模糊规则在线对PID参数进行修正以满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求.通过仿真分析,模糊自适应PID控制方法具有较好的控制性能,能够达到精确定位.     

基于PLC的液位模糊自适应PID控制研究与应用

将模糊控制器与PID控制器结合起来,选取合适的隶属度函数和模糊控制规则,分析输入变量的量化因子和输出变量的比例因子在模糊控制系统中对系统性能的影响,离线计算出模糊控制规则表,利用S7-300 PLC设计一个液位模糊PID控制器。在单容水箱进行实际液位控制实验,并用WinCC对系统进行监控。实验结果表明:采用模糊PID控制水箱液位,系统具有良好的动静态性能。     

基于模糊自适应PID控制的半连铸结晶器液位控制系统及仿真

半连铸结晶器液位控制系统具有时变性和大滞后性等特点,其可控性复杂.传统的PID控制难以满足半连铸工艺和生产时况的需要.分析了半连铸结晶器控制系统组成和特点,比较了模糊自适应PID控制相与传统PID控制,并进行了控制器设计.matlab的仿真对比表明,模糊自适应PID具有更好的动态性和鲁棒性更适用于半连铸的生产要求.     

微创介入手术导管机器人系统自适应模糊PID控制

针对人工介入手术中存在的插管精度低、射线环境伤害医生等问题,采用主从式导管机器人系统进行微创手术能够很好地解决人工介入手术中的弊端。通常主从导管机器人系统采用PID控制,但PID控制可能会产生较大的超调,导致系统跟踪性能下降,降低手术的安全性。因此,采用自适应模糊PID控制器在线调整PID控制的参数,提高主从控制系统的跟踪性能。首先建立了从手轴向运动和旋转运动的动态模型,然后设计了基于自适应模糊PID控制器的主从导管机器人系统,通过参数在线调整提高了从手对主手信号的跟踪性能。仿真结果表明,所提出的自适应模糊PID的控制方案是有效可行的,表明系统具有较强的跟踪性能和鲁棒性能,明显地减小了系统的跟踪误差。     

模糊自适应PID炉温控制系统的设计

电阻炉温度系统具有非线性、大惯性、大滞后等特点,炉温要求有一定的稳定性,使用基于偏差的比例积分微分(PID)控制器,适应性差,控制效果不够理想。采用模糊算法与PID控制相结合的自适应PID控制,利用计算机把人对系统的调整经验形式化、模型化,构成查询表,根据系统当前的误差和误差变化率,运用模糊推理和决策,实现PID参数自整定,提高控制精度。基于Matlab平台构建炉温控制系统仿真电路,仿真结果表明:模糊自适应PID控制具有PID控制的优点,同时鲁棒性和抗干扰性明显优于PID控制,且超调量小,动、静态性能良好,响应时间短,验证了算法的可行性和优越性。     

基于模糊自适应PID控制的六旋翼飞行器稳定性控制（英文）

介绍了六旋翼飞行器的运动方式,根据牛顿-欧拉方程完成动力学模型的建立。依据模糊控制的相关理论以及模糊自整定PID控制器的设计过程,完成了基于模糊自适应PID算法的控制器的设计。通过对自适应模糊PID控制器进行Matlab/Simulink下的系统仿真分析,得出所设计的控制器能够较好的完成悬停任务,实现对飞行器的稳定性控制。通过试验验证了六旋翼飞行器的控制稳定性。     

模糊自适应PID控制在静压行驶驱动系统中的应用

针对工程车辆静压行驶驱动系统的特点及其性能要求,应用模糊控制理论,在传统PID控制基础上设计一种模糊自适应PID控制器。该控制器根据马达转速偏差和偏差的变化率,利用模糊逻辑实现PID参数的在线调整,使系统具有较好的自适应能力和较强的抗干扰性。在Matlab/Simulink环境下对其进行了动态仿真。仿真结果表明,模糊自适应PID控制器的性能远优于常规PID控制器。     

The control of welding wire feed mechanism based on fuzzy self-adaptive PID

The welding wire feed mechanism is an important component of welding equipment, both reliability and stabilization are the premise that the welding quality can be ensured.The PID is currently adapted t...     

基于模糊PID的汽车主动悬架控制策略研究

汽车在行驶过程中不可避免会受到路面激励而产生振动,针对这一问题,以行驶平顺性和操作平衡性为目标,以1/4车主动悬架为研究对象,在B级、C级路面激励条件下,把轮胎动载荷、车身垂直加速度、悬架动行程作为评价指标进行研究;同时,把模糊推理与PID控制相结合,提出一种模糊PID控制策略应用于主动悬架系统中,对PID参数进行实时在线整定,使之适应实际路面环境的不断变化;ADAMS与MATLAB联合仿真结果表明：应用模糊PID控制策略可有效减小典型路面激励条件下汽车的振动幅度和速度,大幅改善乘坐舒适性和操纵稳定性,具有一定应用价值。     

基于遗传算法的间接自校正模糊神经网络控制

针对一般神经网络训练算法训练速度慢和易陷入局部极小点的不足,文章提出了一种基于模糊神经网络的间接自校正控制系统,控制器是以高斯函数为隶属度函数的径向基函数(RBF)神经网络结构,利用改进的遗传算法(GA)对结构和参数进行同步优化.神经网络模型(NNP)利用弹性BP算法进行离线辨识.仿真与传统的模糊PID控制器控制进行比较,结果表明遗传算法大大改善了系统的性能.     

基于PSO算法的串联机械手位置跟踪模糊PID控制

在串联机械手运动控制中常采用PID控制器,存在超调较大、跟踪精度低的问题,为此设计了一种基于微粒群(PSO)算法的模糊PID控制器。首先,根据两力臂串联机械手模型,推算出动力学方程式和传递函数;然后,设计控制器的系统结构,采用PSO算法优化模糊PID控制参数,提高了系统的自适应能力和跟踪精度;最后,在MATLAB中对机械手位置跟踪控制进行仿真。仿真结果显示:PID控制超调较大,有震荡;经模糊调整后,超调变小,稳定性较好;再通过PSO优化,响应速度变快,超调量基本消除。     

基于PID模糊控制策略的焊接热模拟温度控制优化

焊接热模拟温度控制系统具有纯滞后、高响应、调整时间短、加热速率高等特点,常规的PID控制很难满足其对于精度的要求,为此开发出了一款采用模糊自适应PID策略自动调整PID参数的软件,借助于模糊集合理论,根据偏差和偏差率在线自整定参数,改善了静态精度和动态响应速度,效果明显优于常规PID控制模式。     

基于模糊自适应PID算法的PDC刀具高频感应钎焊温度控制

为满足PDC刀具高频感应钎焊过程中对温度的控制要求,本文设计了一种模糊自适应PID控制系统.用IB51适配AC1226构成K型热电偶温度检测与信号处理电路,给出了模糊自适应PID控制器的工作原理、设计方法及基于DSP的软件流程.实验证明系统具有较好的动态和静态性能,能满足实际需要.     

模糊PID控制器的钝性稳定性分析

分析了非线性控制中经常使用的钝性稳定性定理.构造了一种PID型模糊控制器,并证明了其近似于一种变参数的PID控制器.利用模糊PID控制器与传统PID控制器的联系,以PID模型为基础,将钝性稳定性定理应用到模糊PID控制器的稳定性分析中,推导出了模糊PID控制器稳定的充分条件,对设计稳定的模糊PID控制器具有一定的参考意义.     

一种模糊自调整PID在车辆液压悬架主动控制中的应用

本文根据车辆液压主动悬架的基本结构,选用了电液伺服阀控制的液压缸作为执行条件,通过力学分析建立了两自由度的车身及架系统数学模型,并设计了一种新型的模糊自调整ＰＩＤ控制算法,对悬架系统进行控制。研究表明,与普通ＰＩＤ控制方法相比,该方案能更有效地改善车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。