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非匹配不确定非线性系统的自适应反演滑模控制 总被引:12,自引:3,他引:12
针对一类具有非匹配不确定性的最小相位仿射非线性系统,研究其在未知扰动作用下的调节问题。基于自适应反演设计方法和变结构控制设计了控制方案,实现不确定系统的鲁棒调节。与经典反演设计相比,本方案允许非参数化不确定性,增强了控制系统的鲁棒性。 相似文献
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不确定非线性系统的多模反演滑模控制 总被引:2,自引:0,他引:2
对一般形式的仿射非匹配不确定非线性系统,研究了一种具有任意小跟踪误差的稳定控制器的新方法,结合反演(backstepping)设计和变结构控制,提出了反演变结构控制策略,对存在非匹配的不确定性和未知干扰的系统,设计的反演结构控制器实现了鲁棒输出跟踪,闭环系统在有限时间进入滑动模态,仿真算例证实了理论结果。 相似文献
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基于启发式知识的模糊控制是一种解决非线性系统控制问题的有效方法。然而其设计缺乏系统性,并且系统的稳定性和鲁棒性难以保证。本文利用滑模控制的概念和Lyapunov综合方法提出一种针对一类非线性系统的间接自适应模糊滑模控制(IAFSMC)方法。仿真研究表明即使在缺少系统先验知识和不确定性干扰的情况下,系统性能也十分理想。 相似文献
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不确定非线性系统的自适应最终滑模控制——Backstepping方法 总被引:6,自引:0,他引:6
对具有参数不确定与未知非线性的一类非线性系统,本文通过引入快慢两种切换线给出了一种自适应有限时间滑模控制机制。Backstepping方法被应用到设计中。此种控制机制保证了闭环系统的稳定性并使状态在有限时间内收敛到原点。仿真结果表明该控制机制的有效性。 相似文献
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不确定非线性系统的自适应反演终端滑模控制 总被引:8,自引:1,他引:8
针对一类参数严格反馈型不确定非线性系统, 本文提出一种自适应反演终端滑模控制方法. 反演控制的前n-1步结合自适应律估计系统的未知参数, 第n步采用非奇异终端滑模, 使系统最后一个状态有限时间内收敛.利用微分估计器获得误差系统状态的导数, 并设计了高阶滑模控制律, 去除控制抖振, 使系统对于匹配和非匹配不确定性均具有鲁棒性. 同自适应反演线性滑模方法相比, 所提方法提高了系统的收敛速度和稳态跟踪精度, 并且控制信号更加平滑. 仿真结果验证了该方法的有效性. 相似文献
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一类非线性系统的自适应模糊滑模控制 总被引:37,自引:4,他引:37
对一类具有不确定性的非线性系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制系统的设计方法.控制结构中采用模糊系统自适应朴偿过程的不确定性.利用李雅普诺夫理论,证明了控制算法是全局稳定的,跟踪误差可收敛到零的一个邻域内. 相似文献
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Seong-Ik Han Jang-Myung Lee 《International Journal of Control, Automation and Systems》2013,11(2):398-409
An output feedback backstepping sliding mode control scheme was developed for precision positioning of a strict single-input and single-output (SISO) non-smooth nonlinear dynamic system that could compensate for deadzone, dynamic friction, uncertainty and estimations of immeasurable states. An adaptive fuzzy wavelet neural networks (FWNNs) technique was used to provide improved approximation ability to the system uncertainty. The adaptive laws were derived for application to estimate the deadzone and friction parameters using recursive backstepping controller design procedures. In addition, the sliding mode control method was also combined to enforce the robustness of the output feedback backstepping controller against disturbance. The Lyapunov stability theorem was used to prove stability of the proposed control system. The usefulness of the proposed control system was verified by simulations and experiments on a robot manipulator in the presence of a deadzone and friction in the actuator. 相似文献
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一类具有未建模动态的非线性系统模糊自适应鲁棒控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类单输入单输出未建模动态不确定非线性系统,提出一种模糊自适应backstepping控制方法.设计中利用模糊逻辑系统逼近系统的未知函数,应用非线性阻尼项抵消系统的非线性不确定项,通过引入一个动态信号克服未建模动态.该模糊自适应控制方法保证了整个闭环系统的有界性,输出信号可调节到零的小邻域内.仿真结果进一步验证了该方法的有效性. 相似文献
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Based on fuzzy approximators of nonlinear functions, a new adaptive fuzzy sliding mode control scheme is proposed for a class of nonlinear plants. In comparison with most existing methods, in which the parameter projection algorithm is often involved to prevent the estimated value of the input gain function from evolving into zero, the proposed control law has shown its success and simplicity in tackling the case when the value of the estimated input gain function becomes zero during online operations. A variant of adaptive law with dead-zone sigma-modification is introduced to help achieve this goal. The bounding parameters of the model approximation error and the external disturbance are all regarded as unknown constants in this paper, and adaptive laws for them are devised for tracking purposes. Based on Lyapunov's stability theory the proposed controller has been shown to render the tracking error arbitrarily close to zero. A comparably good tracking performance is obtained as illustrated by the simulation results for an inverted pendulum system. 相似文献
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针对一类非线性大滞后系统, 基于伪偏导数概念的动态线性化非线性系统模型, 利用离散时间预测器技术, 实现了系统原始表达式中滞后环节的隐性表达, 并结合离散积分滑模控制(discrete integral sliding mode control, DISMC)方法, 提出了一种新的无模型自适应离散积分滑模控制(model-free adaptive discrete integral sliding mode control, MFA-DISMC)方案. 该方法的主要特点是控制器设计仅取决于被控对象的输入和输出测量数据. 通过理论分析证明了算法的稳定性, 仿真研究表明, 相比于无模型自适应控制(model-free adaptive control, MFAC)、Smith预估控制、改进的MFAC控制以及比例–积分–微分(proportional-integral-derivative, PID) 控制方法, 本文方法具有更快的响应速度和更强的鲁棒性. 最后, 通过双容水箱液位控制系统的实验研究, 验证了所提出方法的有效性. 相似文献
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一类纯反馈非线性系统的反推控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了一类纯反馈非线性系统的输出跟踪问题.通过引入一个新的坐标变换,提出了一种基于反推设计的状态反馈控制算法.所得控制算法不仅保证了系统跟踪误差全局渐近稳定,同时使得闭环系统所有信号有界.最后,一个仿真实例验证了本文控制算法的有效性. 相似文献