基于二次滤波的对接焊缝路径识别

当前视觉传感器广泛应用于焊接机器人的轨迹规划。针对焊接图像噪声干扰引起的焊缝路径提取精度差的问题,本文提出了一种基于二次滤波的方法实现焊缝的路径识别。通过对采集的焊接图像依次进行灰度处理,滤波处理,边缘提取和填充,将焊缝特征通过二值图像体现出来。同时,为了去除二值图像上噪声的干扰,再次进行滤波处理,并通过灰度重心法提取整张图像上的焊缝坐标。最后,在对接焊缝上验证了本方法识别焊缝路径的平均误差在1像素以内,满足工业的要求。     

基于不同焊接方法的纯镍焊缝及母材的耐蚀性

为探究纯镍焊缝及母材在不同服役环境中的腐蚀现象,提高设备的使用寿命,通过浸泡腐蚀试验和电化学试验,研究了等离子焊接和等离子+TIG(非熔化极气体保护焊,Tungsten Inert Gas Welding)两种焊接方法不填丝焊接的纯镍焊缝及母材在不同腐蚀介质中的耐腐蚀性能。结果表明:浸泡腐蚀试验结果与极化曲线分析一致,两种焊缝和母材更耐碱腐蚀,在6%Fe Cl_3溶液中耐蚀性很差,纯镍焊缝及母材在酸碱盐溶液中的耐蚀性优劣为:母材等离子+TIG焊缝等离子焊缝。     

基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法

研究了机器人焊接的控制.针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法.在工程大型薄壁结构件的焊接过程中,该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪,以提高焊接机器人的作业精度.最后通过实验,验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度,能够实现前瞻偏差补偿控制.     

基于避障区域的足球机器人路径规划方法

提出了一种基于避障区域的机器人运动路径的规划方法,并通过仿真实验验证了这种方法的有效性。仿真结果表明,该方法很好地实现了机器人避障,而且与其他方法相比有如下优点：（1）通过划分避障区域,极大地减少了计算量;（2）采用解三角形的方法判断机器人是否处于避障区内,方法简单有效;（3）通过定义两个集合和在其上的两种运算来构造网格,方法简单可行。     

基于T形管焊缝焊接的工艺分析

随着市场的发展需要,T形管焊缝的焊接需求越来越多,焊接的技术要求也越来越高,因此T形管自动焊接机得到了长足的发展,针对不同的焊接类型与焊接机构,选择不同的焊机工艺可以很大程度的提高焊接质量。     

基于遗传算法的家用保安机器人路径规划方法

将领域知识与遗传算法相结合,提出了一种针对家用保安机器人的路径规划方法.该算法采用改进的栅格化方法来描述家庭环境,重新定义了路径适应度函数的评价方法,并设计有效的路径遗传算子.仿真结果表明了该算法的正确性和有效性.利用该算法实现了在实际家庭环境下保安机器人的路径规划与动态避障.     

钢结构中角焊缝和对接焊缝的新容许应力

<正> 一、前言在目前准备出版的钢结构规范TGL13,500的新版本中,角焊缝和对接焊缝的静态应力校验的容许应力明显地有所提高。下文将报导关于该规范中这种变化的依据。二、目前状况根据国外六十年代对角焊缝所进行的广泛试验,在一系列测试规范中承受静载荷的     

基于模型修正的钢管焊接结构焊缝损伤识别

摘要：本文提出了一种基于模型修正的钢管焊接结构焊缝损伤识别方法。利用从发射台骨架试验模型获取的模态参数,选择识别结果中精度较好的模态频率作为模型修正的基准频率。通过对待修正参数的灵敏度分析,运用ANSYS和MATLAB软件对有限元模型进行了修正。以实测模态和计算模态之间的误差建立一个带约束边界非线性最小二乘目标函数,将损伤识别问题转化为优化问题,并采用信赖域方法求解该优化问题。以有限元模型焊接结点单元组弹性模量的降低模拟焊缝损伤,并假定了两种损伤工况,通过对发射台骨架模型的数值仿真及试验研究,结果表明本文提出的损伤识别方法识别效果较为理想,为解决这种复杂焊接结构焊缝损伤识别问题提供了新的思路。     

基于拉弯比的焊缝名义应力的提取

为了获得任意拉弯组合载荷下焊缝的名义应力,利用纯弯和纯拉压载荷下的应力集中系数,引入拉弯组合名义应力换算系数,将基于纯拉压名义应力的焊缝疲劳性能数据,转换为疲劳损伤一致的、基于拉弯组合名义应力的焊缝疲劳性能数据．为了消除有限元建模导致的计算误差,引入单元尺寸影响因子,将拉弯组合的计算应力转换为拉弯组合的名义应力．通过上面2个转换,引入拉弯组合计算名义应力换算系数,将有限元中的拉弯组合计算应力转换为基于拉压载荷疲劳试验的名义应力,从而在具体的焊缝结构疲劳强度评估时可以直接使用拉压载荷下的疲劳试验数据．计算结果表明：拉弯组合计算名义应力换算系数与拉弯比、拉弯应力集中因子比和有限元模型中拉弯单元尺寸影响因子有关．通过选择合适的单元尺寸,使得拉压单元尺寸影响因子等于拉弯应力集中因子比,且弯曲单元尺寸影响因子等于1,可使得拉弯组合计算名义应力换算系数恒等于拉压单元尺寸影响因子,而与拉弯比无关．     

基于几何方法的智能轮椅开门任务的路径规划

研究了装有机械臂的智能轮椅的开门动作的控制,给出了开门任务的优化准则函数,并提出了一种基于几何方法的路径规划算法.该算法通过分析智能轮椅开门动作投影到二维平面的几何关系,结合轮椅本体的运动学模型和优化准则函数,利用模拟退火算法求解轮椅本体的运动轨迹.在确定了轮椅本体的运动轨迹后,通过几何方法可以求解出机械臂的运动轨迹....     

基于路径规划的迷宫移动机器人

基于路径规划的迷宫移动机器人的设计目的是开发一种在迷宫的未知行进环境中，以恰当的搜索策略进行路径搜索来选择正确路线，最终走出迷宫到达预定目标的轮式移动机器人。设计中采用红外传感器实现简单而有效的迷宫路径搜索和路口类型识别。软件分为三个层次来完成不同的功能，并应用了遇到路口“左转优先”的简单优化决策法则。开发的成果为优化、快捷走出更为复杂的路径规划的迷宫提供了可行的方法。     

基于电弧熔丝增材制造的复合路径规划方法

电弧熔丝增材制造(WAAM)适用于具有复杂几何特征的大尺寸金属构件的快速成形,而合理的路径规划方法可以极大的提升构件的几何还原度和表面质量.本文分析了常用路径规划方法的优缺点,提出轮廓偏置路径和Z字形路径相结合的复合路径规划方法,并对轮廓偏置路径的偏置距离进行了优化.优化结果表明轮廓偏置路径可以提高构件轮廓的几何还原度...     

基于微观机理的梁柱节点焊接细节断裂分析

为预测钢结构焊接节点在地震作用下的延性断裂,开展了微观机理断裂模型的标定和验证工作。空穴扩张模型VGM和应力修正临界应变模型SMCS,将延性断裂的微观机理(空穴形核、扩张和聚合)与宏观的应力-应变场结合了起来。利用已有的缺口圆棒拉伸试验,辅以有限元分析,标定了Q345钢材母材、焊缝和热影响区3种材料的VGM和SMCS模型参数。进行了7个梁柱节点局部焊接试件的拉伸试验,测得了试件的断裂伸长量。建立了试件的精细实体有限元模型,分别采用断裂力学J积分方法和VGM、SMCS模型预测试件的断裂伸长量,并与试验结果进行比较。结果表明,VGM和SMCS模型预测焊接节点延性启裂的准确性较好,而J积分方法过于保守。该文为钢结构焊接节点的延性断裂预测提供了一种仅依赖于材料属性的普适性方法。     

基于微观机理的梁柱节点焊接细节断裂分析

高强螺栓广泛应用于钢结构节点连接,火灾高温会影响其基本材性和断裂行为,从而影响螺栓节点抗火性能甚至整体结构抗倒塌性能。基于10.9级高强螺栓火灾全过程(升温段、降温段、火灾后)单轴拉伸试验结果,结合有限元模拟,对不同温度历程和应力三轴度对应的螺栓SMCS断裂模型进行校准,并与螺栓材性试验和T-stub节点试验结果对比验证;对T-stub节点火灾全过程断裂行为进行参数分析,研究损伤准则和温度历程对节点失效模式和变形特征的影响。结果表明：校准的SMCS模型能够有效、准确地预测螺栓和节点在火灾全过程和高应力三轴度(0.3~1.2)下的受拉断裂行为,适用预测误差在12%以内;拉伸温度和峰值温度是影响高强螺栓抗断能力的主要因素,螺栓抗断能力随温度升高而提高;不同温度历程下T-stub节点可能发生翼缘板屈服断裂、翼缘板和螺栓同时屈服断裂、螺栓屈服断裂三种失效模式,且节点的变形能力(延性系数)与失效模式有关,确定钢板母材和螺栓的断裂模型是准确预测节点失效模式的关键。

     

移动机器人运动路径规划方法的应用

路径规划是移动机器人学的一个重要研究领域,不论是哪种类别的移动机器人,它们在进行工作时,往往要求根据某一准则,在工作空间中沿一条最优（或次优）的路径行走。本文据此简述了全局路径规划方法和局部路径规划方法,并针对移动机器人运动路径规划方法及其应用等问题展开探究。     

智能水下机器人的路径规划方法

阐述了智能水下机器人的路径规划方法。首先介绍了自行研制的智能水下机器人的系统组成，然后讨论了其规划方法，并着重介绍了体现水下智能机器人自主能力的全局规划器和局部规划器。     

一种预估焊接节点疲劳裂纹形成寿命的方法

本文考虑了材料，节点的几何形式，受载形式，尺寸及焊接残余应力对接节上疲劳强度的影响，采用最坏切口概念及材料物理非线民生的Ｒａｍｂｅｒｇ－Ｏｓｇｏｏｄ）关系，在Ｍｏｌｓｋｉ和Ｇｌｉｎｋａ所建立的名义应变能密度与切口局部主尖变能密度之间的关系的基础上，建立了一种估算焊接节上疲劳裂纹形成寿命的方法，经与修正的Ｎｅｕｂｅｒ法及疲劳实验结果比较，验证所提方法的正确性，本文方法对工程应用有参考价值。     

不同焊接方法对TA2焊缝变形与应力的影响

本文通过对比GTAW焊、MIG焊、CMT冷弧焊3种焊接方法的不同线能量对TA2焊缝焊接变形的影响,发现CMT施焊时,焊接变形量最小,仅为GTAW焊的65.6%。同时,焊接线能量的不同,会导致不同的焊缝残余应力,传统的GTAW焊高于MIG焊的,而MIG焊高于CMT焊的,在现有的焊接方法施焊时,CMT冷弧焊的焊后残余应力最小,仅为GTAW焊的40%。     

960MPa高强度钢材对接焊缝的低温断裂韧性

对14 mm厚的960 MPa结构钢材的对接焊缝进行了低温断裂韧性试验,采用三点弯曲试件,以裂纹尖端张开位移CTOD为指标,对960 MPa高强度钢材焊缝的断裂行为进行分析。计算出母材、焊缝区和热影响区的断裂韧性CTOD临界值δm与温度的关系,采用Boltzmann函数对其结果进行拟合分析,得到韧脆转变温度,并对其断裂微观机理进行分析。结果表明:断裂韧性CTOD临界值δm随温度降低呈下降趋势,与Q235、Q345、Q390及Q460相比,960 MPa高强度钢材的δm值最低,其焊接热影响区的δm值比焊缝金属和母材均小,其韧脆转变温度也较高(-12.45℃),低温冷脆特征更加显著。