基于无线控制的仿生六足步进机器人的设计

本文描绘了一种无线控制的仿生六足步进机器人的控制方法,行进原理与结构。这种机器人两组足交替行走,用于支撑机器人的重心落在一个固定三角形的区域内,使得机器人在行进过程中没有侧翻的可能性。用步进电机控制可以用来实现这种机器人的精确定位,六足所具有的高自由度可以使得机器人的运动非常灵活,可广泛应用于管道、地质勘察、探险、搜救等工作中。     

基于DSP的多电机协同控制系统设计

针对开放式数控系统的要求,以DSP为主控核心,结合步进电机专用集成驱动芯片LMD18201T,设计了一款基于串行通信(SCI)的新型多电机协同控制系统,该系统集成度高、稳定性好、实时性强、人机接口方便。试验结果表明,该系统完全满足性能指标要求,实现了各项运动控制功能。     

基于STM32单片机的双足竞步机器人设计

文中设计了一种小型双足竞步机器人。机器人机械结构部分两足呈对称结构,可双足交叉直立行走。控制部分使用STM32F103RCT6单片机芯片作为控制器主控芯片,控制器具有低压报警功能和上位机软件编程功能,能快速调试机器人动作。机器人的双腿分别由3个双轴舵机串联而成,通过舵机控制机器人的重心来实现立正、向前走、向后走、向前翻跟斗、向后翻跟斗、向左转、向右转等动作。在不使用各种传感器的情况下,该双足步行机器人可实现直线行走,在不使用弹性连接件的情况下,可自由运动。     

智能灭火机器人硬件电路的设计与实现

针对现有灭火机器人只能实现简单智能活动的不足,提出了一种基于嵌入式微处理器控制系统的设计.本设计以ARM9为核心,以红外测距传感器、地面灰度传感器、远红外火焰传感器组等作为检测系统,通过对采集信号的处理,确定机器人周围环境的信息,并根据路径规划出决策行进运动.同时,为使机器人能更好地完成任务,本设计采用双电源供电系统,低电压电源供给控制器和灭火风扇直流电机,高电压电源用来驱动大功率直流电机以带动轮胎转动.     

机器人触须传感器的设计

提出了一种利用触须来识别物体表面轮廓的新方法。传感器采用了二维PSD作为敏感元件,实时地测量由于与物体接触在触须根部所产生的微小位移量。介绍了机器人触须传感器具体的结构及工作原理。由实验数据可知,触须根部位移量的大小与接触的距离成反比,且距离越近位移量变化的速度越快。由此可获得待测物体的位置、距离、角度等信息。     

基于CPLD的智能寻迹小车设计

该文提出一种基于CPLD的小车自动寻迹系统。该系统采用红外线发射接收对管对白色（或黑色）地面的黑色（或白色）轨迹进行检测,并将检测结果送给CPLD进行判断和处理,由CPLD产生控制步进电机行进的控制信号。实践表明,该方法设计的智能小车能够根据给定路径进行自动平稳的跟踪行走。     

基于单片机的可通信步进电机控制器设计

为了实现计算机对步进电机的控制,基于89C51单片机,设计带通信功能的步进电机控制器.     

基于WSN的群体机器人实验平台设计

无线传感器网络和群体机器人的是当今研究的热点问题.移动机器人和无线传感器网络相结合,可以扩展机器人的感知空间,增强机器人的通信和交互能力.针对群体机器人的特点,结合无线传感器网络较强的感知能力和通信能力,开发了一套基于WSN的群体机器人实验系统.设计了适用于群体机器人实验的通信系统,制定了一套适用于群体机器人实验的通信协议,并提出了基于WSN的群体机器人相对定位方法.通过对群体机器人一致性实验,验证了系统的实时性和有效性.     

基于测距红外传感器的轮式迷宫机器人设计

本设计基于轮式迷宫机器人红外检测系统多采用5组或6组一体式红外接收传感器,无法进行测距,设计者使用了4组测距式红外传感器的轮式迷宫机器人。给出了电路设计、传感器布局、直行姿态调整以及快速过弯的方案。实验结果表明,该设计方案可行,轮式迷宫机器人工作稳定可靠,速度较快。     

颜色传感器在油水界面检测中的应用与控制系统的设计

为了对油水界面进行有效检测,提出了由PC机和单片机组成的步进电机控制系统控制颜色传感器对油水界面进行检测的设计方案,包括硬件设计,软件设计和界面程序,详细介绍了利用颜色传感器检测油水界面的原理和方法,在PC机上用C++Builder6.0开发了系统的应用软件,能够通过串口向单片机发送数据产生控制信号,实现利用步进电机控制颜色传感器检测出油水界面;试验结果表明,整个系统成本低,运行平稳,可靠性好。     

基于MSP430的自动巡线机器人姿态调整方法研究

将机器人与引导线的相对位置关系分成典型的七种状态,控制系统分别就这七种状态做出相应的调整策略．论证了在这种机构设计下通过不断调整底盘姿态的方法可以让底盘中心线逐渐与引导线重合的实现原理．基于MSP430平台采用PWM来控制左右驱动轮的转速以产生转速差,来调整机器人与引导线的相对位置,实现了快速、稳定、准确的巡线．     

基于AVR单片机的机器人控制器设计

使用AVR系列的高档八位单片机作为主控芯片控制多路舵机,并用USB接口作为机器人控制器和上位机通讯的接口,从而设计出一款通用的机器人控制器。控制器下位机软件程序引入了分时操作系统的思想,并利用AVR单片机内部16位定时器及i/o端口产生多路PWM输出。本设计尤其适用于教学机器人和娱乐机器人控制系统中。并已经成功应用于类人教学机器人系统和中国象棋机器人系统当中。     

基于DSP的足球机器人设计

通过对目前国内常用足球机器人性能的分析，以提高机器人足球平台硬件系统性能为目标，设计了一种基于DSP为控制核心，并结合Fuzzy-PID控制算法的足球机器人。实验证明，由于DSP存在运算速度快、接口丰富、功耗低等优点，因此对足球机器人的运动性能、控制精度、实时性都有了极大的改善。     

基于软件人架构的机器人设计与实现

以无人变电站移动巡检机器人为应用对象,运用"软件人"理论方法开展基于"软件人"架构的机器人系统设计:一方面,利用虚拟"软件人"为实体机器人建立软件模型,充分发挥"软件人"的拟人特性,构建"软件人"和机器人协同交互、融合共生的平行系统,通过"软件人"和机器人平行进化的智能算法实现"软件人"和机器人在线、实时、自动平行进化,在运行过程中不断提高机器人的性能;另一方面,利用"软件人"运行平台的高处理能力完成在机器人嵌入式系统中无法完成的一些智能算法,实现对实体机器人的实时作业并行、在线、实时地仿真。     

基于UWB的自主跟随机器人系统设计

针对传统自主跟随机器人采用摄像头图像识别的方法存在跟随对象容易丢失的问题,该文研究并设计了一种基于UWB的自主跟随机器人系统。自主跟随机器人采用双边双向测距(SDS-TWR)的算法计算出标签到基站之间的距离,再通过反余弦定理求出标签和基站之间形成的角度,并将角度和距离信息形成的融合信息通过串口发送给主控制器,通过主控制器对获取的融合信息进行处理,完成跟随目标对象的任务。实践证明,在利用角度大小跟随中,通过减少跟随边长误差,进而减小跟随角度误差,以提高自主跟随机器人的跟随精度,实现自主跟随机器人系统在人员移动密集的环境下对目标对象实时地、准确地跟随。     

自主式移动机器人的无线控制实现

如何提高自主式移动机器人对各种传感器信息的处理能力是一个关键技术问题。在机器人自身有限负重能力情况下,通过无线通信方式,借助外部计算机和工站处理传感器信息成为一种可行方案。以一种轮式移动机器人作为控制平台,成功地实现了自主式移动机器人的无线控制。     

全自主足球机器人混合视觉系统的设计与实现

根据中型组机器人足球比赛的需要,设计并实现了一套由全向视觉、前向单目视觉和嵌入式视觉构成 的混合视觉系统．全向视觉具有360± 的水平视角,信息量大、实时性好,但近端信息的感知识别精度较低,前向单 目视觉和嵌入式视觉就是为了解决该问题而加入的．前向单目视觉主要用于识别位于机器人正面不远处的目标,且 可给出精确的目标位置信息,同时全向视觉和前向单目视觉的处理都是在机器人上位机上进行的．为了解决机器人 非前向近端信息缺失的问题,在不增加上位机负担的情况下,本文通过下位机的嵌入式视觉识别机器人周边非前向 近端的动态目标或障碍物,较好地解决了机器人360± 范围内近端信息的获取问题．实验结果表明,该视觉系统较好 地实现了对机器人远端、近端目标的识别．     

FPGA的仿生机器人多路舵机控制器设计

为了实现对多路舵机的精确控制,介绍了一种基于FPGA的多路舵机控制器设计方案,可应用于仿生机器人的动作控制。所设计的控制器硬件包括FPGA控制器、舵机、隔离电路和电源滤波电路;软件设计主要包括寻址模块、ROM模块和PWM发生模块。仿真实验表明,本设计的多路舵机控制器能较好地控制每个舵机平稳运行完成动作组,并能更改ROM中存放的数据,增加PWM信号路数,可设计任意动作组。     

基于STC单片机的高铁建造机器人设计

针对2011年全国职业院校技能竞赛机器人项目"模拟高铁建造过程"的任务要求,设计了一种基于STC单片机、以一个可升降作业平台和两个单自由度机械臂为主体机构的四轮自动机器人。该机器人通过光电循迹电路获取路径信息,经单片机识别处理、产生两路PWM信号驱动行走电机运转,实现工件的车载运输;产生另外两路PWM信号经脉冲分配器和驱动电路,控制多个机构电机按顺序运转,实现工件的识别、抓取和投放。针对竞赛场地,设计了循迹行走算法,研究了多电机分步工作方式,并进行现场试验。结果表明,该机器人运行稳定可靠、作业效率高,完成了全部任务要求。     

基于单片机的智能机器人设计与实现

设计采用STC89C52单片机为控制核心,红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块等功能模块设计智能机器人。采用模块化设计方案,实现智能小车的自动循迹和避障功能。小车可以自动循迹在设计好的线路上行走,在遇到障碍物时可以白行停止并可以实现反向运行,可以利用声音控制小车的启停。整个系统小巧紧凑,控制准确,性价比高。