球罐焊缝检测用自动抓行器的控制电路

回顾了焊缝检测用自动爬行器与Ｐ扫描成像配套应用研究的国内外现状;介绍了自动爬行器的计算机控制电路、同步电机驱动电源和爬行器的机械结构。     

多用途智能爬行器控制系统设计

为实现大合拢焊缝的TOFD检测,研制了多用途智能爬行器。利用电子差速转向的控制策略,满足了TOFD检测工艺要求,提出了一种利用伺服电机编码器反馈信号进行爬行器位姿计算的方法。基于上述方法,从硬件和软件两方面对爬行器的控制系统进行了设计。试验证明,基于差速转向的控制系统可以灵活地控制爬行器运动,满足了爬行器的机动性要求,利用编码器反馈信号进行位姿计算的方法结果准确,无需额外的位置传感器,对辅助操作和自动化检测等应用具有较高的实用价值。     

球罐焊缝检测自动爬行器的研制

针对球罐焊缝检测劳动强度大且危险性高等缺点，将数控技术与电机驱动原理相结合，研制成球罐焊缝检测自动爬行器，可以大大提高工作效率，保证检测质量。     

多用途智能爬行器的研制

针对大合拢焊缝检测,开发了用于长直焊缝超声检测的多用途智能爬行器。介绍了大合拢焊缝的TOFD检测工艺,根据工艺设计了爬行器的总体结构,从模块化机械设计、电气设计和软件设计三个方面进行了研究。利用试板架测试了爬行器性能,在板对接焊缝上进行了现场试验,从试验结果可以看出,多用途智能爬行器无须搭设脚手架即可实现对长直焊缝的TOFD检测,具有使用方便,检测效率高,检测结果质量稳定等特点。     

差分卫星定位技术在管道爬行器X射线检测中的应用

介绍了差分卫星定位技术在管道爬行器X射线检测中的应用。从智能行车控制装置核心部件的结构功能分析入手,结合卫星定位原理,阐述了差分卫星定位技术在X射线管道爬行器上的具体应用过程。通过检测实例,对检测图像进行数据分析,结果表明:差分卫星定位技术在X射线管道爬行器检测的应用上具有自动化程度高,连续多点定位精度高,检测效率高等优点。     

射线管道爬行器曝光时间的遥控调节

过去 ,无论是进口还是国产射线管道爬行器 ,在检测变壁厚管道时都是先将曝光时间调到一种壁厚所需要的曝光时间值 ,爬行器进入管道对这种壁厚的焊缝透照 ,然后退出管道 ,操作人员再将定时时间调到另一壁厚所需的曝光时间 ,爬行器再次进入管道 ,拍照另一种壁厚的焊缝 ,对于距离不长的不同壁厚的焊缝 ,这样的办法还是可行的 ,而对于几公里长的管道 ,爬行距离很长 ,效率大大降低。为此 ,我们设计了一种可在管道外面就可对定时器进行调节的方法 ,并通过程序给予实现。1　工作原理一般的管道爬行器曝光定时通常采用外接模拟或数字式电子定时器 ,…     

X射线管道爬行器逆变控制器的研制

逆变控制器是X射线管道爬行器的重要组成部分。本文以管道爬行器的车体与射线发生器的紧密衔接为基础,通过高频脉宽调制SPWM使系统能够快速、准确地实现对管道焊缝的检测。     

钢丝绳爬行器结构方案设计

随着现代化技术的发展,电缆检测需要钢丝绳爬行器携带仪器检测钢丝绳代替以往由人工巡检的方式。研究中根据仿生学原理提出钢丝绳爬行器结构不同的3种方案,通过对3种不同结构方案的优缺点进行对比分析,得出能够跨越高压电缆上大部分障碍物的优化结构;并在SolidWorks中对爬行器主要受力部件进行受力仿真分析,为后续优化及实验提供理论基础。     

X射线管道爬行器的研制

以苏丹输油管道工程无损检测为实例,介绍三用型Ｘ射线管道爬行器的基本原理、应用效果及其具体的研制过程,包括硬件和软件设计过程中应该考虑的一些关键问题,并将辐射场反馈、内定时等新方法应用于管道爬行器,通过大量的实践检验和技术数据对比,证明此爬行器具有经济、高效的特点。     

射线管道爬行器的新型控制编码方法

介绍了一种射线管道爬行器遥控编码方案,通过电磁传感器透过钢管壁进行移幅键控(ASK)编码传输,该方法取代了依靠操作人员熟练操作的指令发送方法,可以通过按钮对管道内部爬行器发出前进、回退、曝光、休息、调整曝光时间等操作命令,使设备使用起来更方便。     

自制周向X射线机爬行器

利用现有设备，自行设计制作的周向Ｘ射线机爬行器，结构简单，拆装方便，爬行稳定，定位准确。每套节约专用设备购置费近２０万元。     

管道爬行器焊缝检测系统的技术革新与应用

通过技术革新改善老型管道爬行器的技术性能,提高其工作能力,满足检测施工的要求。     

基于管道爬行器的磁控定位系统

介绍了一种以低频交变磁场作为控制信息载体的管道爬行器定位系统。系统由磁指令源、磁接收器和管道爬行器组成。利用磁指令源产生能穿透钢管壁的低频交变磁场来作为定位信号，取代了采用放射性同位素产生的γ射线作为定位信号的方法。该系统现已广泛应用于我国西气东输工程管道焊缝的无损检测，具有安全可靠、操作简便、定位精度高、携带方便、容易实现和适用范围广等特点。     

无轨导全位置爬行弧焊机器人在造船中的应用

无轨导全位置爬行式孤焊机器人是国内外首次研制的,能够在大范围全位置爬行的轮履复合式爬行机构,主要应用于大型结构的焊接,如舰船,车辆,大型贮器,如球罐,直壁罐,大型工程结构如水电工程闸门,海洋平台,大直径管道等。通过对弧焊机器人在文冲船厂的实地操作,探索了无轨导弧焊机器人在船舶建造中应用的可行性。     

一种焊缝缺陷自动超声检测系统

给出了一种四通道焊缝缺陷自动超声检测系统HAUT-1的设计，实现方法，HAUT-1由磁吸附爬行器，扫查臂耦合剂自动输入系统，电机控制器，超声波发射，接收电路，高速数据采集电路，焊缝自动跟踪系统及控制计算机组成，可应用于厚度为10-100mm的平板，压力管道和压力容器筒体纵，环焊缝缺陷的自动检测，对HAUT-1的功能进行了介绍，给出了其主要技术指标，并对系统的构成，焊缝缺陷的自动检测方法及焊缝自动跟踪算法进行了分析与讨论，在φ1800mm，厚100mm的锅炉汽包窄间隙环焊缝上的检验结果表明，HAUT-1的检测结果与手工检测结果相同，并具有较好的检验精度，重复性及缺陷图像处理功能。     

基于自动爬行扫查器的机车车轮相控阵检测

针对HXD1型电力机车车轮轮辋的超声波探伤,提出了一种基于自动爬行扫查器的相控阵成像检测方案。依据HXD1型电力机车车轮轮辋结构设计了能够沿着轮辋踏面周向自动爬行的相控阵探头扫查器,其中阵列探头设计结构与轮辋踏面保持一致,检测过程中采用自动喷水耦合。模拟轮辋踏面真实结构尺寸,设计并制作了轮辋检测专用校准试块用以校准声速、探头延时以及TCG。检测实验表明本方案能够快速有效地对HXD1型电力机车车轮轮辋实现全覆盖检测。     

管材（线）腐蚀缺陷的检测-UT Pig技术

介绍了管材(线)腐蚀缺陷的检测技术一超声智能爬行器(UT Pig)技术的工作原理及腐蚀检测过程，指出了腐蚀检测中存在的问题。     

电子技术在X射线管道爬行器中的应用

介绍X射线管道爬行器中使用的各种电子电路，包括射线传感器、逻辑控制、软启动调速控制、X射线发生控制器等。     

JME X射线管道爬行器在永京管线中的应用

介绍在“永清－ 北京工郊门站输气管线工程”中采用JME X射线管道爬行器检测焊道的经验,以及在应用中的注意事项。     

基于交变电磁场的管道爬行器指令源

介绍一种利用交变电磁场原理设计的管道爬行器指令源,基于该原理的指令源可以达到放射性指令源同样的控制效果,而且安全环保,通过实际应用验证了该种指令源可操作性。