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不匹配不确定线性时滞系统的鲁棒自适应控制 总被引:5,自引:1,他引:4
对一类同时具有匹配不确定性及结构确定不匹配不确定性的不确定时滞系统进行鲁棒自适应控制。首先,采用李雅谱诺夫函数方法,结合基于线性矩阵不等式的鲁棒控制器设计方法和变结构控制方法,设计鲁棒控制器,保证闭环系统的二次渐近稳定。利用自适应参数估计方法,设计具有匹配不确定性范数界估计能力的鲁棒自适应控制器,保证闭环系统的一致终结有界。结合算例,进行控制器的设计和仿真研究,验证所提出的设计方法的有效性。 相似文献
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不确定非线性系统变结构鲁棒自适应控制及应用 总被引:3,自引:0,他引:3
本文针对一类具有不确定性的非线性系统,在系统模型的参数已知,不确定性的界未知的条件下,提出了一个变结构鲁棒自适应控制算法,最后以船舶减摇鳍非线性控制系统为例,进行了变结构鲁棒笥适应控制器的设计,经仿真研究表明,所提出的算法是有效的。 相似文献
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应用Lyapunov稳定性判据结合微分几何角线性化理论,给出一种具奇异摄动的可线性化非线性系统的鲁棒自适性控制方法,并给出了仿真实例。 相似文献
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一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制 总被引:9,自引:1,他引:9
针对一类具有一般不确定性和未知参数的非线性系统,设计出一种适用于输出跟踪的鲁棒自适应控制器.该控制器对系统的参数和状态的不确定性具有鲁棒性,能保证闭环系统的全局稳定性,并解决了ε-跟踪问题.仿真实例表明,所设计的鲁棒自适应控制器具有良好的跟踪性能. 相似文献
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非线性系统的神经网络鲁棒自适应跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类具有未知非线性函数和未知虚拟系数非线性函数的二阶非线性系统,提出了一种神经网络鲁棒自适应输出跟踪控制方法.用李雅普诺夫稳定性分析方法证明了本文的神经网络自适应控制器能够使受控系统内的所有信号均为有界.选择的神经网络权值调整规律可以防止自适应控制中的参数漂移. 相似文献
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一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制 总被引:3,自引:0,他引:3
针对一类输入带有一定的不确定性的非线性系统 ,设计了一种鲁棒自适应控制器。该控制器作用与系统 ,能保证闭环系统信号的全局有界性 ,又能使闭环系统输出任意小。 相似文献
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In this paper, the adaptive robust tracking control scheme is proposed for a class of multi-input and multioutput (MIMO) non-affine systems with uncertain structure and parameters, unknown control direction and unknown external disturbance based on backstepping technique. The MIMO nonaffine system is first transformed into a time-varying system with strict feedback structure using the mean value theorem, and then the bounded time-varying parameters are estimated by adaptive algorithms with projection. To handle the possible "controller singularity" problem caused by unknown control direction, a Nussbaum function is employed, and the dynamic surface control (DSC) method is applied to solve the problem of "explosion of complexity" in backstepping control. It is proved that the proposed control scheme can guarantee that all signals of the closed-loop system are bounded through Lyapunov stability theorem and decoupled backstepping method. Simulation results are presented to illustrate the effectiveness of the proposed control scheme. 相似文献
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含一类未匹配不确定定量的非线性系统鲁棒调节器设计 总被引:3,自引:1,他引:2
本文研究含一类未匹配不确定量的非线性状态调节问题,提出一种基于李亚普诺夫方法的鲁棒调节器设计方案。该调节器能保证状态一致有界,且经过有限时间后收敛于预先指定的任意小原点邻域。 相似文献