多电机耦合驱动式仿人机械臂设计与传动特性分析

针对传统仿人机械臂载荷与自重比低的问题，提出一种多电机耦合驱动式仿人机械臂。根据人臂的运动特性，确定串联结构下的仿人机械臂构型，并将机械臂划分为肩关节模块、肘关节模块和腕关节模块。分析单电机驱动单关节的绳索传动特性，推导该模型下电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。研究各模块中多电机耦合驱动多关节的电机布局和绳索绕线方式，解释各模块中多电机耦合后的工作原理，推导各模块中电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。并通过实验验证各模块中映射关系的正确性，以及各模块关节的承载能力。结果表明：多电机耦合驱动方式在保证质量的前提下，可以有效提高各关节的承载力，为仿人机械臂的设计提供理论依据。     

伺服式热模锻压力机关键技术的探讨

在分析传统热模锻压力机的基础上阐述了伺服式热模锻压力机的优点。伺服式热模锻压力机的关键技术包括驱动电机、工作机构和传动方案等。在驱动电机方面,分析了交流异步电机、变频调速电机、开关磁阻电机和交流伺服电机在伺服式热模锻压力机上应用的合理性。在工作机构方面,提出了将肘杆机构应用于热模锻压力机的新方法。在传动方案方面,对多电机驱动、多齿轮分散传动和多套传动机构同步方案进行了研究。最后对伺服式热模锻压力机的关键技术进行了总结。     

基于多体动力学的折边机电机选型及实验验证

为保证数控折边机所用驱动电机能正常工作又不存在性能浪费,根据驱动轴的运动学、动力学特性,提出一种全面、准确、实用的电机选型方法。针对一款数控折边机,采用多体动力学仿真软件ADAMS建立其多体动力学模型。根据七段式S形加减速曲线,利用MATLAB对数控折边机的模尖进行运动规划,结合运动规划和ADAMS建立的多体动力学模型得到驱动轴的转速和负载扭矩。从峰值转速、扭矩、热平衡、惯量匹配及扭矩转速特性曲线四方面进行电机选型,并进行实验验证。结果表明：所提方法在保证折边机工作效率的同时能充分发挥电机性能。     

一种新型步进电机驱动电源的研制

一种用于驱动步进电机工作的电源,采用一体化设计,集中实现控制、驱动和功率放大等多项功能,可进行二至五相步进电机的驱动,驱动电流连续可调,步进电机的运行参数、工作模式和工作状态均可由软件或键盘设置,具有功耗小、成本低、性能稳定、可靠性高等特点。     

热轧板带立辊轧机主传动型式分析比较

对热轧板带粗轧立辊轧机的主传动型式进行了分析,着重对各种型式立辊轧机的主传动原理和特点进行了分析比较,总结了各种主传动型式的优缺点和热轧板带立辊轧机主传动的应用趋势。其指出,主电机多采用双台电机驱动;立式电机多于卧式电机;在大侧压量、大轧制力时,多采用卧式电机驱动;在轧机总功率、最大轧制力满足需求的情况下应多采用上传动的方式。     

一种钢管和圆棒材矫直机的换辊装置

<正>涉及钢管和圆棒材的生产设备——矫直机的换辊装置。该装置解决了现有矫直机换辊装置的驱动装置体积和质量大、制造成本高、操作及控制复杂、故障多且维修不方便、能源消耗多的问题。其特征在于:驱动装置是带内制动的减速电机,减速电机经联轴器与丝杆连接,拉杆为叉头型式,推拉连接件为扁头型式。与现有管棒材矫直机的换辊装置相比,该新型换辊     

多相永磁电机各相独立式驱动控制系统的设计与研究

设计了各相独立的多相永磁电机驱动控制系统,该电机的单相绕组由H逆变桥独立驱动,提高了多相永磁电机的容错能力和电机的控制自由度。采用移相三电平的方式对各相绕组电流滞环进行了比较,实现了任意电流指令的跟踪控制,同时减少了开关损耗。设计了ARM+CPLD的电机主控系统,并介绍了其工作机制。通过实验验证了该电机的驱动控制系统的有效性,从而为多相永磁电机提供了一种切实可行的控制方案。     

脉冲数可控的步进电机S形驱动曲线实现方法研究

针对传统步进电机S形驱动曲线脉冲频率固定的不足,提出基于STM32控制器的步进电机可变脉冲S形曲线驱动方法。通过实验验证,该方法可在保证S形驱动曲线完整输出的前提下,实时输出可变脉冲。同时,算法单次计算运行时间短,对控制器的性能要求较低,可以满足多轴驱动的要求,具备良好的实用性。     

基于 FPGA的步进电机变速控制系统研究

针对多步进电机控制系统中容易出现的同步、失步和堵转问题,用EP3C25设计了多步进电机变速控制系统.该系统依据步进电机运行的轨迹,计算出x、y方向运行步数及各步速度,进而计算出驱动步进电机的脉冲信号周期和频率,并给出设计的系统硬件原理图及相应软件控制状态机.试验结果表明:该系统能够实现多个步进电机并行升降速控制,系统控制精度高、运行平稳可靠.     

基于耦合仿真的少稀土混合永磁电机的性能分析北大核心

针对新型少稀土非对称混合永磁同步电机,考虑到不同运行工况下电机实际电磁性能受驱动器以及控制策略的影响,引入场路耦合方法。基于ANSYS Maxwell、Simplorer平台建立了完整的电机本体及驱动控制系统模型,分析计算了全速域内电机的电磁特性及驱动性能,并与MATLAB-Simulink驱动控制仿真结果进行了对比。结果表明因电机电磁特性和驱动控制信息的实时传递,采用场路耦合仿真分析方法的计算结果具有更高的准确性和可信度,为后续该类新型少稀土非对称混合永磁同步电机的进一步系统级优化设计提供了参考。     

直线电机在高速数控车削中心进给系统中的应用

直线电机驱动系统已成为高速机床驱动的新趋势。以ADG15M高速数控车削中心的x向直线电机选择为例,详细阐述直线电机的型号选择和参数校验过程,并分析选型过程中应该注意的事项。     

直线电机在数控机床上的调试

本文主要介绍了直线电机的工作原理及其驱动技术、直线电机进给驱动技术及在数控机床上的调试,直线电机进给驱动技术将是高速数控机床未来发展的方向。     

面向芯片封装的冗余驱动T型XY运动系统的研制

面向芯片封装设备对高速高精度的需求,提出了一种多直线电机冗余驱动的T型XY运动系统.T型XY工作台以单直线电机作为Y轴动力源,双直线电机作为X轴动力源,并配以高分辨率、高精度的位置检测元件和控制系统,共同组成T型运动系统.叠加式的机械结构设计使得工作台尺寸小、质量轻、刚度高;多电机的冗余驱动为系统提供了更大推力以提高设备的加速度.通过扫频试验,建立了系统的实验模型,在实验模型基础上设计了控制器并进行了实验研究.该运动系统目前实现了最大速度0.65m/s,最大加速度9.25g,及微米级定位精度的性能指标,能够适应当前IC封装业发展对高速高精度的要求.     

用于嵌入系统的超声电机驱动设计

为了在嵌入式控制系统中充分利用超声电机特有功能,对超声电机的驱动原理进行了研究,在分析了超声电机的驱动控制原理的基础上,提出了一种基于单片机控制超声电机的软硬件控制实现方法。利用单片机输出数字量作为控制信号,通过串行输入并行输出芯片扩展后,输出到超声电机驱动器,实现超声电机启动/停止/正反转的功能;通过扩展单片机数模转换,将单片机控制超声电机速度的数字信号转换为电压信号,实现超声电机的速度控制功能;利用运行脉冲宽度控制实现超声电机的位置控制功能,并将光电编码器实现超声电机的反馈,最后通过试验验证了单片机系统实现超声电机驱动设计。     

超声波电机精密位移机构的原理及应用

介绍了超声波电机驱动的精密位移机构的组成，阐述了超声波电机的工作机理和位移机构的驱动原理，重点介绍了超声波电机驱动的精密位移机构的性能特点以及在精密加工中的应用。     

直线电机进给驱动技术在数控机床上的应用

简述了直线电机工作原理及其驱动技术,并且举例说明了直线电机直接驱动与传统数控机床"旋转伺服电机+滚珠丝杠"的传动方式对比具有的巨大优势.介绍了直线电机进给驱动技术在数控机床上的几个应用实例,指出直线电机进给驱动技术将是高速数控机床未来发展的方向.     

直线电机在高速龙门五轴加工中心中的应用

介绍直线电机工作原理,阐述了与直线电机驱动相比传统滚珠丝杠副传动方式的优势。介绍直线电机进给驱动技术在高速龙门五轴加工中心的应用实例,提出使用直线电机存在的几点问题,指出直线电机进给驱动技术将是高速数控机床未来发展的方向。     

倒置式车削中心交流伺服电机的选型

文章以倒置式车削中心主传动系统和伺服进给系统电机选择为例,重点介绍伺服主轴电机和伺服进给电机的选择方法和选择原则。通过计算负载切削功率、转矩和惯量的方法找到负载特性和驱动电机参数的合理匹配,为机床数控化改造和新设计机床电机选型提供合理的依据。     

两种轮毂电机悬架系统构型比较研究

针对轮毂电机驱动的电动汽车非簧载质量增加,汽车垂向振动现象加剧的问题,设计多级隔振型和动力吸振型两种含电机悬架装置的悬架系统构型,并建立相应的车辆垂向振动数学模型.以电机悬架刚度与阻尼为优化变量,确定其位移约束与边界约束条件,建立多目标优化函数.利用MATLAB软件建立仿真模型,在分析电机悬架刚度与阻尼对悬架系统性能影...     

机械伺服高速精冲机的驱动系统设计与仿真

在双电机多连杆机构驱动的机械伺服精冲机中,一个电机连接短曲柄在冲压工作段提供主冲压力,另一个电机连接长曲柄在滑块快速上行阶段和滑块返程阶段调节滑块运动速度。为保证力矩分配的合理性与精冲机冲压作业的周期性,双电机必须协调运转。对此采取的控制策略为:对两个曲柄采用相位反馈的方式,在相关特征相位点切换电机速度曲线,并且设置冲压工作段中非出力电机保持零速以保证双电机的协调运行。通过Adams和Simulink的仿真结果表明,所提出的方法能够有效实现二自由度机械伺服精冲机传动系的正常冲压作业的周期性运行与两个电机的合理力矩分配。