面向大型卫星的可移动混联机器人加工技术

大型卫星结构件加工过程中面临多次吊装和转移风险,针对“卫星不动,工具移动”制造方法定位误差大的问题,提出一种可移动混联机器人加工大尺寸结构件的新方法。基于全向移动平台与机器人视觉引导相结合的粗-精定位策略,采用初步定位和精确定位的“两步定位法”提高移动式混联机器人加工的定位精度。构建可移动混联机器人加工系统,并在大型卫星结构件上开展铣削验证实验。实验结果表明：移动式混联机器人提高了卫星舱体功能面的加工精度,1 600 mm×800 mm范围内4个压紧点的加工平面度达到0.08 mm,共面度达到0.2 mm,距离公差为0.6 mm。混联机器人的高刚度特性为实现卫星舱体高精、高效的原位加工提供了可行性。     

星表移动探测机器人研究现状综述

星表移动探测机器人是多学科、高新技术的结晶,用于非结构化环境中的星球表面探测,能有效减轻人类工作强度、保护人身安全以及代替人类完成恶劣环境下的科研探测工作,有着巨大的经济和社会效益。本文对已发射的探测器进行了统计,系统梳理了成功着陆月球、火星的探测机器人的技术参数、结构与机构组成等,综合对比了各国在星表移动探测机器人研制方面的技术状态。结合国内外的研究现状和成果,重点针对星表移动探测机器人移动系统的研究进行了梳理,将星表移动探测机器人从运动形式上划分为轮式、腿式、履带式及其他类型4种形式,对每类机器人的研究进展、技术参数、结构与机构形式、运动形态等进行了系统回顾和详细分析。结合星表移动探测机器人面临的探测任务及发展方向,对星表移动探测机器人未来发展趋势进行了展望。     

对外地面服务若干刍议

随着中国经济发展，对外交往越来越频繁，来自世界各国的航班及其频率也在逐年递增。作为外国航空公司地面代理的中国航空公司面临良好机遇，但如何不断完善地面服务系统、提供更好服务还需不断探索。一、地面服务及其收入的重要性由于商务乘客的增加，各国航空公司纷纷要求增加航班数量，代理航空公司在地面服务方面的收入也相应增加。如何有效地、合理地实现和管理该项收入具有重大意义。航空公司已经不是单纯的空中运输服务公司，而是航空运输和地面服务的有机结合体。作为地面服务代理人的航空公司为了提供优质服务购置了大量的进口设备…     

服务营销与航空地面代理业

服务营销是一种针对服务产品提出的市场营销理论,本文主要依据作者对航空地面代理服务的一些认识,结合服务营销的观点,对航空地面代理服务业的服务营销从理论上进行一些探讨。希望能对正在成长的中国地面代理业的发展有所借鉴。     

努力提高处置航班延误的水平—在民航运输地面服务现场会上的讲话

一、高度重视航班延误问题我们民航工作总方针三句话的第二句是“正常飞行”。努力提高处置航班延误的水平,对贯彻民航工作总方针,落实总局党委提出的民航工作总体要求,改善服务质量,实现民航发展良性循环战略目标,具有重大意义。这个问题,目前可以从以下几个方面来认识: 1.从民航发展难点看航班延误的客观性旅客乘坐飞机,图的是安全快捷舒适,如果航班不正常,这一点就没有保障。世界民航发展史表明,在航空欠     

月球车地面遥操作技术发展现状与未来展望

针对月球车在地球-月球大通信时延、月表复杂环境下的地面遥操作技术进行了分析,回顾了苏联、美国、中国已成功发射月球车的控制技术或者远程控制技术现状。为了解决当前月球车采用的“移动-等待”模式低效率难点,结合地面轮式移动机械臂在运动学约束、小时延、多自由度映射等方面的技术现状,从通信时延及时延补偿策略、月表松软月壤带来的纵向/侧向滑动、机器人遥操作理论等3个方面,对月球车进行连续遥操作所面临的关键技术进行了梳理。最后,对未来月球探测工程中的月球车地面遥操作技术发展方向进行了展望。     

我国工业机器人发展现状与面临的挑战

从制造业的发展历程看,我国正处于高速工业化进程中,生产手段必然要经历机械化、自动化、智能化、信息化的变革,工业制成品也将经历数量、质量、柔性低成本的发展阶段,目     

基于改进粒子群算法的机场多航班多服务调度策略

机场加油、行李和配餐等多项地面服务是航班正常运行的关键,也是机场大面积航班延误快速恢复过程重点考虑的问题.在对多航班多服务调度目标和约束条件分析的基础上,提出了多航班多服务调度模型,定义了粒子的二维表示方法,设计了一种改进粒子群算法来生成航班调度方案,并针对国内某机场的航班数据进行了仿真实验,结果表明,该算法与基本粒子群算法、进化策略相比,有明显优势,可极大地提高多航班多服务调度水平和机场地面服务效率.     

基于改进人工势场法的服务机器人路径规划

人工势场法是服务机器人路径规划算法中一种简单有效的方法.针对传统人工势场法存在的目标不可达问题,通过在原来的斥力函数中加入一个调节因子的方法解决,同时采用遍历搜索法解决局部极小值问题,并引入安全距离以及改进调节因子以提高机器人路径规划过程中的安全性能.最后,利用Matlab软件将改进后的人工势场法应用于服务机器人路径规划并进行了仿真实验.仿真结果表明,基于改进人工势场法的服务机器人路径规划有效地解决了机器人不能到达目标点的问题.     

引入第三方代理 提升航空地面服务品质

目前,我国没有独立的航空地面代理公司,航空地面代理服务主要由航空公司地面服务部门和机场地面服务部门共同承担。引入航空地面服务第三方代理,使航空地面服务业成为一个单独的行业,不仅有利于航空公司提高服务品质,也有利于机场的长远发展。     

智能移动机器人导航控制技术综述

智能移动机器人在制造业、服务业、军事、星际探测等领域获得了广泛的应用,导航是智能移动机器人实现自主控制需要解决的重要问题.对不同领域智能移动机器人导航技术发展现状进行了调研.针对环境感知与建模、定位和路径规划等机器人导航控制关键技术,深入分析了其实现方法.在此基础上归纳出智能移动机器人导航控制未来的发展趋势.     

移动机器人PT视觉监控多目标策略与实现

提出了一种多动态目标的监控模型，设计了目标监控优先级的计算方法和动态扫描队列的实现算法。并利用粗糙集理论的约简算法求得最小目标监控规则集，实现了仅利用单个PT(pan-tilt)摄像机对多个动态目标的实时监控。所进行的实际机器人动态环境实验，验证了提出方法的有效性和实用性。通过对实际和计划监控几率的比值分析说明了监控策略的合理性。     

航天员与类人机器人月面联合探测概念初步研究

介绍了人机联合探测中涉及的类人机器人、遥操作、人机共享控制、地面验证等技术发展现状;对月面类人机器人与航天员联合探测的概念进行了初步研究,规划出了月面人机联合探测系统结构、探测模式和探测任务等;并对类人机器人技术、人机协同操作技术、遥操作控制技术和地面仿真验证技术等关键技术进行了总结。     

基于激光扫描的移动机器人实时轨迹测量系统

 设计了一种移动机器人实时轨迹测量系统,主要包括激光扫描仪、数据采集计算机、无线通讯网络和数据处理显示软件4个部分。测量系统采用两台激光扫描仪从不同高度测量机器人身上安装的标志杆的位置,将测量数据经过位置识别和坐标系对准后,传输到一台计算机上进行融合,采用卡尔曼滤波器消除测量随机误差,绘制出机器人的运动轨迹。实验结果表明,测量系统可以在较大的测量范围内实现厘米级测量精度和目标分辨率的轨迹测量,为移动机器人的设计开发和导航控制等研究领域提供了良好的实验测试平台。     

机器人焊接智能化技术的现状与最新发展

焊接机器人具有高效率、质量稳定、工作可靠且通用性强等优点,受到制造业的重视。采用机器人焊接已经成为焊接自动化、现代化的主要标志。     

面向地勤的军机用户界面标识设计方法

针对军机的使用功能、维护功能开展军机的标识标记使用现状分析,形成有效的设计流程与方法来指导面向地勤的军机用户界面内、外部标记和标识设计,提高地勤维护的安全性及便利性。重点研究并分析军机外部标识中有特定意义的图形及表示警告、警戒、操作内容、操作标准等的文字,军用飞机内部表示设备位置、操作提醒的标牌及表示警告、警戒、防差错等的标识,并对面向地勤的军机用户界面标识设计方法进行研究,制定基于使用与保障危险分析和职业健康危险分析的设计方法流程。为军机面向地勤的用户界面标识设计提供一种有效、快速、经济的设计流程方法。     

超小型机动式系留气球地面锚泊系统的设计

在体积200立方米的超小型机动式系留气球地面锚泊系统的设计方案中,具体介绍了该锚泊系统的总体设计思路,组成及关键部件的设计要点。尤其对该锚泊系统主要设计载荷计算方法和锚泊系统设备的抗倾覆设计方法进行了重点论述。该方案能够较好的实现该系统地面及空中安全锚泊功能,并能解决了该系统抗倾覆的问题。     

一种环境探测球形移动机器人的运动控制

 球形移动机器人具有结构紧凑、运动灵活等特点,在环境探测等应用领域具有独特优势。介绍了一种新型的、带有双摄像头的环境探测球形移动机器人BHQ-2的结构与运动原理,并对其运动控制问题进行了研究。由于该球形机器人属于非完整约束系统,其不存在位置级的运动学逆解,因此从速度级上讨论了它的运动控制问题。基于旋量理论推导了该球形移动机器人的速度雅可比矩阵,采用广义逆的解法求得了它的速度逆解,并采用可控性李代数证明了BHQ-2球形移动机器人系统是满秩的,因此该机器人系统是完全非完整的并且是可控的。基于运动学速度逆解对BHQ-2球形移动机器人进行了直线和圆形运动轨迹的仿真和实验,仿真和实验结果验证了该球形机器人的可控性及速度逆解的正确性。     

双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制算法

 设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律,指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离,控制律考虑了机器人在运动速度上的限制,其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物。仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性。