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论述了GPS和惯导的综合模式以及组合导航的误差模型,并利用卡尔曼滤波对GPS和惯导信息进行建模及仿真结果,说明GPS/惯导组合系统不但可以提高制导精度,还可以估计制导误差. 相似文献
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嵌入式深组合导航系统的研究与应用 总被引:2,自引:0,他引:2
本文对国外流行的几种GPS/ING新型深组合方案进行了研究,设计了一种实用的嵌入式组合导航系统,进行了最优、次优卡尔曼滤波仿真,解决了几个工程实践的技术难点。 相似文献
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GNSS/MIMU组合导航技术综述 总被引:3,自引:0,他引:3
详细介绍了当前GNSS系统(GPS,GLONASS,GALILEO)的现状和发展方向.对几种卫星导航系统的异同进行了综合对比说明,并对卫星导航系统的发展前景进行了分析和预测.最后对GNSS/MIMU组合导航技术进行了综合介绍. 相似文献
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首先将多个陀螺的输出数据进行小波变换,在对应的尺度上将陀螺仪输出数据的小波变换系数进行数据融合,得到组合陀螺仪的各个尺度的小波变换系数,然后通过逆小波变换得到组合陀螺仪的输出信号。由于在相同的置信水平下,交叠式Allan方差分析方法比普通Allan方差具有更大的置信区间,所以利用交叠式Allan方差作为数据融合中的加权值。实验表明该方法能有效地提高MIMU的输出精度,显著减小高精度MIMU对陀螺仪本身精度的要求。 相似文献
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研究了基于MIMU的弹道修正引信弹道参数解算法,并用这套算法对MIMU各惯性器件精度进行了分析,发现各惯性器件精度对弹道参数精度的影响各不相同,并相互独立,确定了以某火箭为背景的弹道弹修正引信用MIMU应满足的精度。 相似文献
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为满足某制导弹药导航与制导系统的要求,设计了一种MIMU/GPS的组合导航系统,采用基于浮点DSP+FPGA+MCU的分布式多处理器结构的系统作为导航计算平台,该系统具有运算精度高、实时性好等优点;按照制导弹药组合导航系统的工作流程设计了各软件模块,包括系统自检、初始对准、惯导解算、组合滤波等模块.针对微机械惯导系统噪声误差难于精确统计的特性,设计了自适应卡尔曼滤波器,进行了地面跑车试验,数据处理结果表明系统的设计是成功的,系统的定位、定姿精度都比较理想,能够满足制导弹药导航要求. 相似文献
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随着GPS姿态测量技术的发展,提出将捷联惯导系统和GPS输出的飞行器姿态信息也可以作为组合导航系统的测量值参与滤波算法.以Kalman滤波为基础,将两个导航子系统测得的飞行器位置、速度和姿态信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正捷联惯导系统的导航参数.详细推导了这种组合导航方式的测量方程,并将该组合导航技术应用于某飞行器进行仿真.通过对仿真结果的分析证实了该方案的可行性和算法的有效性,具有实际应用价值. 相似文献
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文中叙述了GPS和INS的综合模式以及组合导航的误差模型,并且利用卡尔曼滤波对GPS和INS信息进行建模及仿真,说明GPS/INS组合系统不但可以提高制导精度,还可以估计制导误差. 相似文献