考虑履带滑转滑移的电驱动履带车辆转向控制

为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,在此基础上提出考虑履带滑转滑移的转向控制策略,利用转向半径修正系数及转向角速度修正系数对电机转速控制指令进行修正。通过仿真和试验,对比了不考虑履带滑转滑移的转向控制策略和考虑履带滑转滑移的转向控制策略。结果表明,考虑履带滑转滑移的转向控制策略可以准确地实现转向控制目标,验证了该转向控制策略的可行性。     

基于打滑条件下的履带车辆高速转向分析

分析履带车辆高速转向时的运动学、动力学特性、计及离心力影响,并考虑履带接地段滑转与滑移条件下推导了外、内侧履带的牵引力、制动力和转向阻力矩表达式,给出了转向半径、转向角速度的计算方法,并进行了算例验证.其结论对履带车辆转向性能的评价、高速转向的正确操作有指导作用.     

履带车辆转向分析

分析了履带接地段滑动时履带车辆的转向规律。推导了履带接地压力为均匀分布与集中载荷2种典型条件下转向所需牵引力、制动力、转向阻力矩、转向半径及转向角速度的表达式。采用迭代法求解转向平面运动方程,并与实车试验作了比较。试验结果表明：建立的考虑履带接地段滑动时的转向模型是合理的;接地压力均匀分布条件下考虑履带接地段滑动时,转向半径较传统转向理论计算值增大,转向角速度低于传统转向理论计算值;集中载荷条件下车辆转向更为困难。     

履带车辆动态转向过程的仿真模型

本文基于履带车辆转向动力学和发动机动态工作过程，建立了履带车辆动态转向过程的仿真模型。对一台装有二级行星转向机构的履带车辆转向过程的实例仿真显示，该仿真模型可以反映车辆动态转向中主要性能参数随时间的变化历程，为履带车辆动态转向过程的研究提供理论分析依据。     

履带车辆转向功率分析

对比了考虑履带与地面之问滑转滑移与不考虑滑转滑移的履带车辆转向功率消耗,分析了整车转向功率比和外侧履带转向功率比,得出了不同车型的转向功率比,实验结果与理论分析基本吻合．     

履带车辆转向动力学仿真

本文采用机械系统动力学分析与建模通用方法，通过总体参考系、动参考系、连体参考系来描述车辆与地面运动和相互作用关系，并综合考虑了包括离心力等因素对履带车辆转向的影响，对其在水平硬地面转向过程进行了动力学分析和动态仿真计算。对履带车辆低速转向的仿真与试验结果进行了对比分析，说明所建模型与实际履带车辆的转向动态过程基本一致；高速情况下分别对有无离心力影响两种情况进行了仿真，结果的对比分析说明了离心力对履带车辆高速转向的影响。     

履带车辆低速转向过程协调控制仿真研究

由于履带车辆在直驶和转向工况的路面阻力差异很大,导致车辆在直驶-转向-直驶这一动态过程中,车辆负载扰动很大,驾驶员需要精细的操作油门踏板去实现稳定的车速,实现转向意图,特别是在对车辆进行挪库等操作时,要求车辆低速转向,由于此时发动机转速较低,涡轮增压器的迟滞效应严重,导致发动机响应性较差,很容易造成车辆转向困难,转向意图实现差,以及直驶与转向工况切换时车速扰动大等问题.试图通过协调控制的方式,在不操作油门踏板的情况下,自动调节发动机的转矩输出,以适应履带车辆在直驶和转向工况互相切换时的负载扰动,使车辆保持车速的平稳.针对车辆在发动机怠速下起步,随后进入转向这一工况进行研究,通过仿真结果对比分析,证明采用协调控制能有效的降低由负载扰动带来的车速波动,实现低速平稳转向的目标.     

履带车辆遥控驾驶的转向控制技术

本文介绍了一履带车辆遥控转向控制系统的方案和结构组成.场地试验证明该转向控制系统能满足实现遥控驾驶方向控制的要求.     

履带打滑条件下的电驱动车辆转向运动学研究

为了解决履带与地面之间的滑转和滑移使实际转向半径远大于理论转向半径的问题,提出了转向半径修正系数及其计算方法,并利用转向半径修正系数对电驱动履带车辆的运动学公式进行了修正.通过采用Matlab/Simulink对履带打滑条件下的车辆转向运动进行仿真,并将仿真结果与转向试验跑道进行对比,结果表明车辆运动轨迹的仿真结果与试验跑道基本一致,证明转向半径修正系数及其计算方法是正确的,能够真实反映电驱动履带车辆在实际转向过程中履带滑转滑移对车辆转向运动学特性的影响.     

双流传动履带车辆转向期间换档策略研究

本文从理论上分析了双流传动装置转向期间实现换档的必要性,介绍了实现转向期间自动换档的控制策略。台架试验表明,双流传动装置在转向期间的换档操纵功能提高了车辆转向性能。     

铰接履带车转向及俯仰性能研究

针对铰接式履带车辆的转向阻力矩求解及车辆俯仰性能计算问题,以全地形铰接履带车为实例,建立了铰接式履带车辆数学模型,采用履带车辆转向原理及Bekker理论分析了引起水平转向阻力矩的因素。给出了履带与地面摩擦力及履带侧面推土所产生力的计算方法,并通过试验进行了验证,结果表明：该方法能够合理、有效地分析该车在转向时的阻力情况。为铰接履带车辆铰接机构的设计提供了理论依据。针对铰接式履带车辆的转向阻力矩求解及车辆俯仰性能计算问题,以全地形铰接履带车为实例,建立了铰接式履带车辆数学模型,采用履带车辆转向原理及Bekker理论分析了引起水平转向阻力矩的因素。给出了履带与地面摩擦力及履带侧面推土所产生力的计算方法,并通过试验进行了验证,结果表明：该方法能够合理、有效地分析该车在转向时的阻力情况。为铰接履带车辆铰接机构的设计提供了理论依据。     

履带车辆转向过程打滑率测试方法研究

建立了两侧履带理论速度、实际相对转向半径及转向角速度4个物理量与两侧履带打滑率之间的关系模型,基于此模型通过测定上述4个物理量即可计算出转向过程中两侧履带打滑率．2类履带车辆实车测试结果表明,提出的履带车辆转向过程中两侧履带接地段打滑率的实验测试方法简便易行．     

履带车辆零差速电力机械传动系统控制策略研究

针对一种履带车辆零差速电力机械式传动方案,在MATLAB/Simulink中搭建了传动系统中各主要分系统的模型;制定了发动机-发电机组采用功率跟随式控制策略,以及直驶电机和转向电机采用基于功率需求的扭矩控制策略;最后,完成了车辆传动系统在直驶工况和转向工况下的整体仿真分析.研究结果表明:发动机-发电机组采用功率跟随式控制策略时,使发动机在中高转速时的动态响应较好;直驶电机采用扭矩控制策略时,能使车辆的行驶速度达到60 km/h,0～32 km/h的加速时间小于8 s,基本能够满足车辆的速度性能和加速性能,说明该控制策略在理论上是可行的.     

履带车辆在坚实地面转向瞬态过程模拟计算

该文从理论上分析了履带车辆转向瞬态过程的动态响应,建立了履带车辆转向过程(包括高速转向)的动力学模型,并编写相应程序进行了仿真计算.计算结果与试验结果的对比分析说明所建模型与实际履带车辆的转向动态过程是基本一致的.     

基于滑动及计履带宽的条件车辆转向负荷的计算

讨论计履带滑动及履带宽时转向负荷计算问题．给出了履带接地压力均匀分布及集中载荷两种条件下的转向牵引力、制动力及转向阻力矩的计算式并采用数值法求解．计算示例表明:军用履带车辆计履带宽时的牵引力、制动力及转向阻力矩可用计履带滑动不计履带宽的简化条件计算,牵引力及制动力将向车体纵向几何中心线偏移,其偏移量相对履带宽可以忽略．     

双节全地形履带车辆发展探讨

通过简单回顾双节履带式全地形车的发展,对双节全地形车辆的结构特点、设计难点及用途等方面进行了分析,认为采用铰接结构的双节履带式车辆相对普通单节车辆来说,存在全地形通过能力、可用空间大等优势,开展双节履带车辆的研制,对完善和补充车辆型谱、提高特殊地形下的机动能力具有重要意义.     

非精确转向情况下履带车辆转向轨迹分析

随着履带车辆传动系统结构、功能的日趋复杂和新技术的不断融入,对履带车辆转向控制技术的要求也越来越高。从转向运动的特点和内侧履带制动力作用的机理出发,分析履带车辆内侧履带为制动力情况下的非精确转向与其内侧履带制动力之间的内在联系;建立履带车辆转向动态仿真模型和转向轨迹计算模型,并对内侧履带在不同制动力作用下车辆的动态转向过程和转向轨迹进行仿真分析,其结果对履带车辆转向系统及其控制规律的研究与设计具有指导意义。     

集中载荷作用下的履带车辆稳态转向分析与试验

为了研究集中载荷条件下履带车辆稳态转向性能,提高转向模型精度,分析了履带张力对接地压力分布的影响,推导履带车辆接地压力分布计算模型。运用履带与土壤之间的剪切应力-剪切位移关系推导新的转向动力学模型,建立相应的动力学方程组并求解。分析了履带宽度和履带张力引起的接地压力变化对稳态转向运动学和动力学参数的影响,并通过实车试验测试对分析结果进行验证。结果表明,理论计算结果与试验数据有很好的一致性,验证了该模型的正确性。     

履带车辆行驶平顺性仿真分析研究

应用履带车辆仿真软件ATV,建立整车多刚体系统模型和正弦波路面谱,进行了整车行驶平顺性的仿真分析,研究不同车速下车辆驾驶员位置的垂直振动加速度、水平振动加速度、以及人体承受振动的持续时间,并且通过与实测数据比较,验证了模型的合理性.