超短基线定位系统在ROV动力定位中应用的可行性研究

以英国Sonardyne公司的超短基线（Ultra-Short Base Line）为研究对象，研究了该 系统在各种情况下的重复定位精度，以及将该系统应用于水下机器人动力定位的可能性．实 验结果表明，即使存在姿态偏差，如果通过姿态传感器进行动态补偿，该系统仍能获得很好 的重复定位精度，可以满足水下机器人动力定位的需要．     

基于超短基线/多普勒的水下机器人位置估计

为解决深海复杂环境下采用水声定位系统实现水下机器人位置控制所带来的反馈信号 延迟问题，提出了基于USBL/Doppler的水下机器人位置估计算法．文中首先根据导航系统确 定卡尔曼滤波器结构并建立了系统的状态方程和观测方程，同时，为了提高估计精度，引入 自适应卡尔曼滤波理论，以降低系统对环境和初始噪声估计精度的敏感性．最后通过数字仿 真验证了算法的有效性，并给出了结论．     

一种水下探伤机器人动力定位控制方法

水下探伤机器人在执行任务时,机械臂作业过程以及风浪、水流等干扰将会引起机器人模型参数的变化,继而影响水下机器人动力定位控制。针对上述水下探伤机器人动力定位过程中模型不确定问题,提出一种基于模型逼近的RBF神经网络的自适应滑模控制方法,采用RBF神经网络对机械臂作业过程引起的水下机器人模型参数的变化及波浪等扰动进行在线逼近。将此方法应用到动力定位控制系统中,分别在平稳环境和扰动环境下,通过水下探伤机器人艏向及垂向的动力定位实验,验证了系统控制方法的有效性。     

模糊控制技术在水下机器人动力定位中的应用研究

根据水下机器人动力定位控制过程中存在非线性、耦合、干扰大等特点，设计了一个基于规则的模糊控制器。应用该控制器对水下机器人在纵垂方向上的动力定位进行仿真研究。仿真结果表明该方法是可行的。     

“探索者”号无缆水下机器人控制系统

机器人系统概况 “探索者”号无缆水下机器人是国家科委“863”高技术自动化领域的课题,它是我国自行研制的第一台无缆自治水下机器人。主要用于防险救生作业和海底资源考察,如在指定海域进行搜索,对失事目标进行拍照、录相,以及对失事海域现场的海洋要素进行测量。它的工作深度为1000米。最大航速大于4节,侧移速度大于1节,下潜速度大于0.5节。续航能     

“探索者”号无缆水下机器人水下回收系统的设计与应用

本文详细介绍了“探索者”号无缆水下机器人在收系统设计思想及电控系统的实现方法，本系统分为水上水下两部分，ＲＯＶ式潜水平台型回收器，可在水下灵活运动，并可定向，定深，依靠电视跟踪技术和声纳定位技术实现回收器与水下机器人的对接。     

缆控水下机器人两型机械手的研制

本文介绍了我国自行研制的水下６００ｍ作业型缆控水下机器人的两型水下机械的主要技术性能及特点，笔者针对水下机器人的工作环境其工作特点，重点阐述了两型水机械手的设计，研制中的若干技术问题，并对水下机械手的设计观点和方法作了一些新的探索和尝试。     

基于区域划分自适应粒子群优化的超短基线定位算法

为了降低由声速不确定引起的水下声学定位误差,提出一种基于区域划分自适应粒子群优化的超短基线定位算法.该算法将声速作为未知量,利用冗余的定位信息构建定位模型,针对标准粒子群算法收敛速度慢及容易早熟的问题,采用区域划分的方法动态调整粒子的惯性权重和学习因子,达到寻优能力与收敛速度的平衡,并引入自适应变异操作避免种群陷入局部最优解.仿真实验表明,所提出的算法能够有效提高声速未知情况下超短基线系统的定位精度.     

质子交换膜燃料电池在无缆水下机器人上的应用研究

质子交换膜燃料电池(PEMFC)作为一种新兴的能源，在汽车和航天器上已经获得成功 的应用，本文针对水下环境和PEMFC的特点，对PEMFC在无缆水下机器人（UUV）上试验应用 的关键技术进行讨论．     

基于DLL的虚拟仪器设计

该文介绍了虚拟仪器的开发环境LabVIEW的特点,分析并实现了利用动态链接技术实现LabVIEW和C语言的接口技术。文中阐述了LabVIEW和C语言接口的方法,并给出了应用实例。通过在LabVIEW中引入了C语言的强大功能,从而提高了LabVIEW的数据处理能力,并极大地增强了LabVIEW与其他Windows应用程序之间的数据共享能力。实践证明,该方法高效、易行,是增强LabVIEW整体功能的一条很好的途径。     

基于PowerPC的车载通信系统设计

提出一种城市车辆间通信系统。系统由PowerPC硬件平台与嵌入式Linux软件平台构成,采用全球定位系统技术实时获取车辆定位信息,通过专用短距离通信技术使车辆间形成高速双向交互式通信,利用ARM9搭载Linux系统实现触屏显示。测试结果表明,该系统能实现车辆间高速、可靠、低延时的通信。     

GPS车辆监控系统中短消息通信技术研究

本文研究了GPS车辆监控中的通讯技术，给出了使用Wavecom WMOD2BModem实现GSM短消息通讯的方法，文章介绍了硬件特性及使用中的原则与方法，同时分析了如何编排软件以实现GPS车辆监控中的数据传输，本文研究的方法在保证数据传输可靠性的同时，提高了传输效率，并且充分利用了硬件资料，以实现最佳的效能费用比，车载导航系统样机在随后的跑车试验中表明，该设计完全可以满足车辆导航数据传输的要求。     

无线传感器网络中基于动态规划的路由算法

针对无线传感器网络的路由设计问题,基于动态规划的思想建立标准模型,在此基础上,提出最小能耗路由算法与能量均衡路由算法。在每个阶段选择决策时,根据该阶段的剩余能量均值动态调整决策集合,从中选择最小能耗路由。实验结果证明,2种路由算法都能提高网络的稳定周期,在一定程度上节省网络能量。     

基于动态感兴趣区域车道线分段拟合算法

提出实时视频中基于动态感兴趣区域及分段拟合的车道线的检测算法,动态调整感兴趣区域(ROI),缩小处理空间。采用大津算法(OTSU)动态提取感兴趣区域灰度阈值,并将该值作为多梯度Sobel边缘检测中的灰度阈值以提高边缘检测精度,利用改进的并行快速细化算法骨架化边缘图像,利用基于广度优先最短路径算法去除毛刺,最后再将图像划分近景和远景区域。在不同区域,采用直线或者曲线分段拟合,提高拟合精度。模拟实验结果表明,背景不太复杂时,一帧图像处理时间约为15ms;而背景较复杂时,处理时间约为35ms,能满足实时性。     

基于手机短消息(SMS)的远程无线监控系统的研制

手机短消息是一种崭新的通讯方式，它具有开发方便、费用低、免维护、可靠性高等特点。本文介绍了我们开发的一套基于手机短消息的远程无线监控系统，对通讯方式、工作原理及软件构成进行了详细的说明。该套系统在自动抄表，远程监控等领域具有很好的应用前景。     

一种基于改进的动态能量管理的无线传感器节点节能技术研究

针对无线传感器节点的结构特点,以动态能量管理技术为出发点,结合实际应用场合,提出了一种改进的动态能量管理节能模式,建立了不同工作模式下的无线传感器节点能耗模型,并对不同工作模式下的能耗进行了量化分析。分析结果表明,改进后的动态能量管理技术能够有效地降低无线传感器的能量损耗。分析结果为下一步无线传感器节点的节能改进设计打下了良好的基础。     

一种基于灰色预测模型GM(1,1)的运动车辆跟踪方法

针对基于Kalman滤波的跟踪方法需要对噪声特性和车辆的运动规律进行假设的不足,提出一种基于灰色预测模型GM（1,1）的运动车辆跟踪方法．该方法通过不断更新的灰色预测模型GM（1,1）,挖掘出车辆的当前运动规律．从而对车辆的运动位置进行快速准确的预测;然后根据预测结果搜索出运动车辆．实现运动车辆的跟踪,试验结果表明,该方法在不需要假设的条件下,能够较快较好地实现车辆跟踪。     

基于小波变换的动态关联规则元规则GM(1,1)挖掘

提出了一种把小波变换应用到动态关联规则元规则挖掘中并提高规则预测精度的方法。该方法首先利用小波变换技术对挖掘出的动态关联规则元规则支持度计数进行变换,然后通过小波变换的多分辨率特点提取出近似部分和细节部分,并利用这两部分别进行单支重构,随后利用GM(1,1)对重构的两部分进行预测,从而得到最后的预测结果,最后通过实验证明了该方法具有较高的预测精度。     

基于迭代函数系统的森林景物的动态模拟技术的研究

文章给出了一种基于迭代函数系统IFS的森林景物的动态模拟方法。首先介绍了以迭代函数系统来探索和解决森林树木这一类自然景物的计算机生成问题的途径,然后从一个已模拟景物的IFS吸引子出发,改变参数自动生成无重复的序列画面,以此达到对森林景物动态模拟的目的。用此方法生成的前后两帧图形之间既有区别,又具有相对的连续性。为计算机动画对复杂的自然景物的动态模拟提供了一条新的途径。