舵轮型自动导向车（AGV）导向控制系统设计

自动导向车是FMS和FAS中重要的移载设备。本文结合设计实践,分析了电磁感应方式舵轮型AGV导向系统的控制特性。通过分析导向伺服系统的传递函数,讨论了系统各参数对系统性能的影响,并提出提高系统动态性能的校正方法．数字仿真和样机试验结果表明所设计的系统具有较好的静态和动态性能。     

自动导向车新型控制方法

自动导向车 (简称ＡＧＶ)广泛应用在码头、工厂、仓库、机场的自动化仓储系统、柔性加工及柔性装配系统中 ,以实现物流的自动化。ＡＧＶ的基本构成包括控制、车体、运行、移载、安全及辅助等系统。控制系统和运行系统的导引技术是ＡＧＶ最主要的核心技术 ,其主要作用是使ＡＧＶ能精确而平滑地依循设定的导引路径行驶 ,即路径跟踪。ＡＧＶ的控制和运行系统是典型的受非完整约束限制的系统 ,运行存在多个可变因素 ,如多种速度要求等 ,难以取得ＰＩＤ控制器控制所需的精确模型。而常规的模糊控制器性能的优劣在很大程度上取决于控制规则的确定…     

AGV自动导向技术

介绍了ＡＧＶ自动导向系统中使用的七种主要导向技术，提出若干性能指标对各种技术进行了综合比较，并介绍了目前国内ＧＶ导向技术的开发，研制和使用情况。     

自动导向车导向技术分析与评价

概述自动导向车的发展、应用情况及其特点 ,并对常用的导向方法和技术进行了全面的技术分析和比较。     

自动导向车物料搬运技术

分析了自动导向车（ＡＣＶ）的技术组成，并根据不同的用途和结构分类介绍了自动导向车的工作特点和应用场合。     

推挽式自动导向车(AGV)的半机械式变位机构

推挽式自动导向车 (ＡＧＶ)是一种利用推挽机构实现货物沿其左右方向完成装卸作业的自动导引车辆。当ＡＧＶ按照工作指令行驶并停靠在作业点时 ,车上的移载系统与地面站台相应位置准确对位 ,然后执行装货和卸货命令。如图 1所示 ,货物1堆码到标准托盘 2上 ,然后托盘由前后两排无动力的辊道 9支承 ,由能够左右伸缩的推挽机构 5移动。变位机构 4是保证推挽机构与托盘能够及时准确地脱离或接合的装置。由于ＡＧＶ是一种高度智能化的车辆。设计好与其匹配的变位机构是个很值得重视的问题。本文介绍一种半机械式变位机构 ,这对扩展专业设计思路 ,…     

PLC控制的自动送料车系统

介绍了一种以PLC为主控制器,能实现车辆称重检测、电机自动起动和停止、料斗自动进出料的自动送料车系统,可用于各类物料输送的生产线.     

某型艇车装卸液压系统数字仿真研究

本文建立了艇车的动力学模型,运用ADAMS对艇车装卸动作进行了动力学分析,得到了主油缸的时域受力曲线,建立了艇车装卸载液压系统的数学模型,结合实际情况,运用Simulink对系统的动态特性进行了仿真分析,为艇车装卸系统的进一步优化、改进提供了依据.     

数控车床切削仿真自动编程系统

本文介绍具有刀具切削轨迹动态显示的数控车床自动编程系统。它用形体输入法可在现场极迅速地输入零件的全部信息,建立起相应的格式化数据文件,在动态显示和编程模块支持下,系统调用刀库中的不同刀具进行切削仿真,并打印出以FAUNC-3T/A 为蓝本的数控加工指令。     

基于AMESim的沥青洒布车开式液压系统仿真研究

通过对沥青洒布车开式液压系统工作原理的分析,利用仿真软件AMESim建立了相应的液压模型并进行了动态仿真,得出了沥青洒布车在不同洒布宽度发生变化时,系统的压力、流量等的变化情况以及通过调整液动换向阀所需的换向时间仿真出一系列马达转矩和角加速度变化曲线,揭示了不同洒布宽度的大小以及液动换向阀节流口的直径大小分别对系统产生的响应影响,并对如何控制减少系统的响应影响提出了建议．     

AGV数学模型的建立及控制分析

根据自动导引车在不同运动状态下的运动特点,确定了该系统的输入与输出,建立了相应状态下的数学模型,在此基础上推导出该模型的动态结构图,并对其开环系统进行Matlab仿真,通过仿真得到自动导引车输入与输出的关系,其与预期的结果相同。最后设计了自动导引车行进控制算法,以更好地对导引车进行控制,并对扰动进行准确的处理控制。     

AGV地面控制系统结构分析

AGV地面控制系统是一套用于管理和控制多辆AGV执行用户任务的复杂系统。本在深入分析AGV地面控制系统工作模式的基础上，建立了一个可以满足不同AGV运行路径和运行流程的应用工程化系统功能模型。采用三层客户／服务器技术和基于消息总线的软件结构，极大地提高了系统的模块化和可扩展性。     

基于遗传算法的自动导引车系统数量配置方法研究

为确定自动导引车系统所需AGV数量,提出了一种基于遗传算法将数学分析与计算机仿真相结合的方法.首先以任务产生节拍,AGV导引路径网络布局、AGV调度策略等为约束,建立了估算AGV数量的数学模型,针对问题的复杂度,通过遗传算法求解此模型.然后利用计算机仿真模型模拟AGVS运行状态,通过仿真模型反映交通状况对系统的影响,并根据蓄电池充电特性确定备用AGV的数量.最后通过应用实例验证了所提设计方法的可行性和有效性.     

自动化仓库中AGVS的设计

探讨了应用于自动化仓库管理系统中的自动导引车系统（AGVS）的设计方案。该设计方案以现代物流中自动化仓库管理系统为基础,结合了AGVS的一般组成和功能。所探讨的自动导引车系统的设计方案在自动化仓库等类似的工业物流、制造领域具有一定的实际应用意义。     

基于ARM Cortex系的视觉导航AGV双核控制器设计

为了实现视觉导航AGV的有效地实时控制,一方面需要高性能的运算处理器快速运行图像处理算法和路径跟踪算法,另一方面需要可靠的微控制器实现多样化的传感器信号采集及电机控制等低层行为.对此设计了基于ARM Cortex-A8和M3系列SoC的车载双核控制器.首先进行了操舵型AGV的机电系统分析,其次针对AGV的控制器功能需求分别进行了控制器的硬件设计和软件设计,其中使用了层次化的硬软件设计模型,并对主要功能程序模块进行了详细说明.最后在自主研制的AGV平台Anrot-I上进行了控制器的实验,通过对实际路径跟踪的数据图表分析,验证了该控制器能够同时运行图像处理算法和路径跟踪算法,并对AGV机电系统进行实时控制.实验结果显示,该控制器在性能和结构上的有效性.     

基于特征融合的AGV小车图像数字识别方法

针对自动引导车上的图像数字在识别时受现场环境影响大的缺陷，提出了一种基于特征融合的自动引导车图像数字识别方法，它将各工位图像数字归一化处理后，提取灰度信息、改进的穿越线特征等特征量进行特征融合计算，并输出最后结果。现场运行实验表明：在有噪声的情况下，该方法不仅能够提高图像数字的识别率，并且对由环境影响所导致的图像数字局部污染与残缺具有很好的鲁棒性。     

基于PMAC的自动导引运输车智能控制

为实现对自动导引运输车（AGV）的智能控制,采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统,完成了系统的软、硬件设计;建立了运动学模型,并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究;利用控制算法和陀螺仪、超声波传感器、编码器等检测技术得到了机器人的位姿,并对轮式移动机器人的二次闭环算法进行了仿真和实验,实现了准确定位和智能控制。反复的试验和应用证明,此控制系统和控制算法可行且运行可靠。     

基于面向对象技术的自动导引车系统仿真建模

从生产实际需求出发,基于面向对象建模理论,探讨设备对象可视化仿真建模技术以及系统调度策略建模方法,从而形成完整的基于面向对象技术AGV系统仿真方法,为生产实践中如何规划、优化AGV系统探索一条可行之路.通过某卷烟厂辅料配送AGV系统仿真,验证了仿真建模方法的正确性.     

铁路物流园内集装箱AGV的导航与精度研究

以国内某铁路物流园内AGV集装箱转运为工程背景,为解决AGV的定位导航问题,设计一种基于视觉ArUco标签与惯性导航系统组合的自主导航系统,通过分析惯性导航系统的位置方程和误差方程,研究误差的主要组成部分,按照实际工况,计算AGV惯性导航系统理论位置误差。根据前摄像头几何成像数学模型、ArUco标签特征点与图像特征点之间的投影变换关系,得出AGV在堆场的确切位置,该位置信息作为惯性导航系统的初始值,对惯性导航系统的累积误差进行修正,实现AGV的粗定位导航。使用AGV俯视摄像头进行装卸集装箱精确定位,计算相机测量误差方程。通过实际测量验证了位置误差理论计算的正确性。该方法为AGV定位导航方案设计、精度计算、传感器选型及布置提供一定的参考。     

基于MC9S12XS128MAL控制的光电导引式AGV

针对目前国内自动导引运输车(AGV)体积大、价格贵的问题,在技术成熟的"飞思卡尔"智能汽车竞赛和价格低廉的电动轮椅车的基础上,设计了一款基于"飞思卡尔"MC9S12XS128MAL微处理器控制的经济型光电导引式AGV系统。在试验台上对超声波传感器进行了测试,确定了紧急情况下的避障距离;采用光电码盘测速,由液晶模块显示出AGV的实时速度;同时结合无刷直流电机驱动原理,提出了基于偏差累积算法的控制方法,实现了差动方式的无刷直流电机驱动AGV直线行驶和转弯的功能,最后通过实验验证了该控制方法的有效性。研究结果表明,此AGV系统响应迅速、运行稳定,很好地实现了AGV的自动控制。