微操作机器人控制系统下位机的设计

微操作机器人是智能机器人研究的一个重要领域．本文比较详细地介绍了微操作 机器人控制系统下位机的硬件设计与软件实现．并用该控制系统做了生物细胞的搬运实验, 结果表明我们设计的下位机运行稳定、可靠,满足生物实验的精度要求．     

基于IPC和PMAC的喷涂机器人控制系统

以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式机器人控制系统.系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制,满足了喷涂机器人实时性控制的要求.系统采用电流、速度为内环.位置为外环的三层半闭环的关节运动伺服控制方法,保证了关节的位置精度.     

直流无刷电机控制系统的研究

本文介绍了以TMS320LF2407A DSP为核心所构成的电流、转速、位置三闭环控制系统的原理、硬件设计及控制策略.文中运用鲁棒控制技术、误差分离方法来设计控制器.实验结果表明,该方法可达到较满意的控制效果.     

地面机器人控制系统的研制

介绍了一种用于地面机器人自动驾驶与控制的自动控制系统，研制完成了车辆自动驾驶系统，无线通讯系统，遥控终端，计算机控制系统，软件设计与编制等任务，最后控制系统实现了对机器人的半自主加遥控运行控制，该地面机器人已经投入实际使用，实践表明，该控制系统是一种较好的，实用的控制系统。     

机器人控制系统实时性的研究

着重研究了机器人控制系统的实时性提高和改进方法，提出了一种建立在RT－Linux基础上的实时机器人控制系统，文章阐述了将机器人控制器任务进行实时域和非实时域划分的思想，并给出了一个在RT－Linux操作系统下远程机器人实时控制系统实现的例子，最后还比较了在RT－Linux与标准Linux下的性能测试结果。     

带电作业机器人控制系统

带电作业机器人是针对配电线路带电作业而研制开发的一种安全、可靠的带电作业设备. 介绍了带电作业机器人系统组成, 运动控制系统的软硬件实现, 最后详细介绍了系统的位置伺服和力/位置混合控制, 并且通过MATLAB仿真对两种控制方法进行了位置跟踪比较, 仿真曲线证明带有力反馈的控制效果更佳.     

射弹机器人控制系统的研究

为了能够实现钢水成分靶向控制,依据炉外精炼射弹法研制了一种炉外精炼专用射弹机器人,研究了射弹数量的计算方法。发射机构采用高速气动装置,移动台车采用两轴机器人,回转弹仓采用气动推弹,控制系统采用西门子1500系列PLC加伺服控制器和触摸屏人机接口等。给出了自动射弹、自动填弹以及移动台车机器人等控制设计。经过工业试验,验证了可以提高添加辅料的收得率,取得了很好的工艺效果。     

双机器人协调控制系统

本文描述了基于集散控制原理,采用分层递阶结构建立的一个3级结构双机器人协调控制系统.该系统共分3层,最高层为任务规划级.它对双机器人作业进行离线编程及仿真,并负责对整个系统的监控和管理.第2层为协调级,它实现机器人作业的协调控制.并通过传感器信息对机器人轨迹进行实时修正.该层既可接收来自上层的命令或指令.对机器人进行控制,亦可在该层上独立编程.实现对机器人的控制.第3层为执行级,它实现高精度伺服控制.此外,该系统还提供了灵活的编程环境及良好的人机界面.用户可根据需要选择离线编程环境或实时编程环境,并且可在其相应的界面下工作,运行结果表明,系统性能稳定可靠,结构合理,编程环境灵活.我们在该系统上,成功地进行了PUMA562机器人和PUMA760机器人的点位协调和轨迹协调以及复杂的联合作业.     

直接驱动机器人单关节控制系统的研究

本文研究以ＰＷＭ装置供电的直流电动机驱动的直接驱动机器人单关节控制系统。用８０９８单片机实现模控制结构控制器，使系统在各种工况下有良好的性能。文１研究了机器人单关节电机驱动的控制问题。采用该法可减少受系统参数和负载力矩变化的影响，本文用模控制结构方法来处理问题。理论分析和实验均证明，所用方法具有很强的鲁棒性。系统参数在１００倍范围内变化时，系统都有很好的品质。     

基于无线通讯的承压管道检测机器人多级控制系统

介绍一种由远程监控机、通讯控制器及下位机组成的基于无线通讯的承压管道检测机器人的3级控制系统。监控机与通讯控制器之间的无线通讯采用PTR200实现，讲述了其组成、通讯协议以及编码纠错。通讯控制器与下位机采取有线通讯方式，组成主从式控制结构，文中对其多机通讯组成、协议、下位机采用L298对直流电机的控制、对增量式旋转编码器输出信号的方向鉴别及测速电路、时序做了详细介绍。     

微操作机器人显微视觉系统研究

分析了显微视觉系统的基本原理和组成，给出了其在微操作领域的应用现状，提出了显微视觉系统亟待解决的一些关键问题，并对这些关键问题的解决方案进行了探讨。提出并设计了一种面向亚毫米级微零件装配的基于正交方式实现的立体显微视觉方案，形成对三维微装配空间的立体监视，系统的精度为2．5μm，满足了微装配要求。     

六足步行机器人控制系统研究

六足机器人是一种具有多支链与时变拓扑结构的特种机器人,该类机器人能够在复杂环境中稳定行走,长期以来一直是国内外机器人研究领域的热点之一。本文从仿生角度出发,归纳六足机器人稳定行走的三种方式;根据六足机器人各足支撑点围成的多边形区域与机体重心在其投影的关系来评定六足机器人行走稳定性,为实现六足机器人稳定性行走提供理论依据;最后根据机器人控制精度增加和智能力减少的原则,以分级递阶的方式设计六足机器人的运动控制系统。     

基于EtherCAT的开放式机器人控制系统研究

针对目前工业机器人控制系统存在的问题,提出了基于EtherCAT工业以太网开放式机器人控制系统结构,采用基于标准Windows的TwinCAT构建控制系统软件,引入模块化设计方法,利用高速工业以太网EtherCAT搭建多层控制结构,提高了系统开放性和可靠性,缩短了系统开发周期,降低了硬件成本.     

微操作机器人的发展现状

本文介绍了微操作机器人系统的组成、特点，国内外的发展现状，微操作机器人研究的主 要内容及研究热点问题．     

压电式马达变量控制系统的研究

针对现有自然水流发电装置控制系统适应性差、响应频率不足、超调量大、控制精度不足等缺点,引入压电技术,提出一种压电式马达变量控制系统.首先,分析了系统控制原理.对变量马达转速控制系统进行建模分析,得到对应的传递函数.然后,对压电阀控制系统进行分析,建立压电式马达变量控制系统的传递函数.最后,采用Matlab软件,分别对传...     

Pendubot机器人的计算机控制系统

该文提出并设计了一种使用打印并口做接口的上下位计算机控制系统,把它应用于Ｐｅｎｄｕｂｏｔ机器人中。该控制系统原理简单、实用,可应用于很多与此相类似的控制系统上,具有易于扩展、适用性广泛的特点。     

基于单片机的压电式贾卡控制系统设计

结合德国Karl Mayer 公司最新研制的贾卡装置及其控制系统,研制了一种基于单片机控制的压电式贾卡控制系统.介绍了该控制系统的总体结构,并且重点阐述了控制系统中控制电路和驱动电路等硬件电路的设计.该系统已通过现场调试.具有工作稳定、效率高、性价比高、维修简单等特点.     

微操作机器人的研究现状与发展趋势

随着科学技术向微小、超精密领域的方向发展，机器人所要操作的对象也从宏观领域扩展到亚微米、纳米级的微观领域．因此，由微定位技术与机器人技术结合而产生的微操作机器人是机器人领域的新的研究方向，具有广阔的应用前景．本文总结了国内外微操作机器人领域的发展现状，介绍了微操作机器人的结构特点，列举了其部分的应用实例，在文章的最后展望了微操作机器人的发展趋势．