基于激光测距雷达和机器视觉的障碍物检测

障碍物检测问题一直是移动机器人的研究热点之一,也是机器人实现安全可靠导航的前提。文章利用激光测距雷达和机器视觉对障碍物进行联合检测,首先对摄像机标定,然后进行摄像机和激光测距雷达之间的联合标定,最后通过激光点数据将检测图像划分为几个小区域并进行图像处理。实验结果表明该方法能够有效检测出障碍物的大小信息,将检测图像划分为小区域也提高了图像处理的运算速度。     

基于激光测距的节温器检测

节温器作为发动机冷却系统中的自动调温装置,其工作稳定程度直接影响着发动机的工作性能。目前针对机械式节温器的性能检测方法存在着测量数据不完备、测量精度较低、安全隐患大及操作不便的问题。为解决这些问题,利用激光测距技术以非接触的方式实时测量节温器升程值,同时通过温度传感器获取对应的实时温度,从而获取反映节温器性能的完备数据。该方法是一种准确、安全、便捷的非接触式检测方法,温度测量精度达0.1℃,升程测量精度为1mm。通过构建的检测系统对解放J6节温器进行了实验验证,结果表明该系统能够准确高效地实现节温器性能检测,包括温度稳定性、性能一致性、故障判断标准等,适用于发动机日常维修及教学实践工作。     

基于疲劳试验和断裂仿真的地铁障碍物检测装置寿命预测

运用IEC61373标准的振动激励谱,将某地铁转向架障碍物检测装置作为研究对象.结合有限元法和台架振动试验对障碍物检测装置的随机振动疲劳强度进行了研究,并对铝横梁焊接接头疲劳薄弱点进行剩余寿命预测.基于频域法,结合Miner线性累积损伤理论,得到加速度激励下障碍物检测装置仿真寿命结果,将其与台架振动试验结果进行比较,验证了疲劳仿真分析的准确性.采用子模型边界技术将铝横梁分离出来,并对其疲劳薄弱点应力谱进行当量折算,在评估点插入初始裂纹后进行剩余寿命预测.结果 表明,基于断裂力学评估带初始裂纹铝合金焊接接头的剩余寿命是合理的,为工程应用提供了一定的参考.     

一种泊车系统超声波障碍物检测方法

超声波障碍物检测是智能泊车系统的基础模块,为了精确计算障碍物距离,采用两点定位法,即利用同一个超声波探头不同时刻的2个点,分别测量得到障碍物距离发波点的距离信息,通过三角函数计算出车辆周围的障碍物坐标及距离车辆最近的障碍物距离.并采用多个传感器的计算数据进行校对,从而可以计算出更加精确的、可靠的障碍物距离,形成了完整的...     

基于机器视觉的自动导引车辆障碍物检测

给出了一种利用机器视觉技术来检测AGV可导航区域和障碍物的方法。这种方法对检测出的角点和轮廓特征进行跟踪确定同一场景不同图像中特征的对应关系。利用投影不变性原理检测出共面的5点，然后计算出地面在两幅图像中投影的变换关系。利用此变换关系预测角点的位置并将其与实际的位置比较判断其是否在地面上，据此对初始检测出的地面区域进行生长，得到初始的可导航区域。利用轮廓跟踪和匹配的结果进一步判断检测到的目标是否是障碍物。试验表明，该方法计算量适中，结果可靠。     

基于双目视觉的移动机器人障碍物检测研究

针对移动机器人立体视觉障碍检测的两个难点:匹配精度以及匹配算法的实时性问题,提出了一种基于图像分割和立体视觉相结合的障碍物检测方法.通过分割提取出了障碍物的大致形体并滤去地面上的冗余信息,这样就把立体视觉避障中匹配区域缩小到有用的障碍物区域中,提高了匹配速度和精度.同时,采用德州仪器的DSP-TMSDM642实现了该算法在移动机器人上的嵌入式实现.实验结果表明了该方法能够在室内环境下较好地分割出障碍物目标大致区域,计算出障碍物特征点的三维信息精度高,具有较强的自适应性.     

基于激光测距的车载沙石体积测量系统

车载沙石的体积测量对于控制混凝土的生产成本以及质量都具有重要意义.在系统中,x-y平面旋转和y-z平面偏转配合工作机构实现了一个激光测距仪对沙石表面扫描测量,延时策略简单有效地保证了电机运动和激光测距的协同工作,边界判断方法能有效地筛除测量过程中产生的无效数据.工业应用表明:采用机械、测控、软件技术实现的车载沙石体积测量系统能够解决车载沙石的体积测量问题.     

采用快速路面重建的车道和障碍物检测新方法

对从二维图像平面中重建真实空间实际路面进行了研究，提出了实际路面快速重建算法，明显降低了其计算复杂度并保证重建的准确性。基于快速路面重建，本文提出了车道检测、障碍物检测方法给出了相应的道路参数估计。实验系统仅需要一台摄像机获取路景图像，新方法能自适应地修正摄像机参数，在斜坡路面情况时也能有效地给出车道检测和障碍物检测结果。     

基于VC雷达车动态稳定性逆向分析和设计

在VC软件基础上,考虑路面等级和不同风速的影响因素,从水平、纵向和横向三种情况,对某改装机动式车载雷达整车动态稳定性进行了分析和设计;分别得出在不同路面等级和风速下的安全行驶车速,在雷达车的实际设计工作中具有一定的指导意义.     

结合立体视觉与超像素技术的道路障碍物概率检测

针对道路障碍物检测问题,提出了一种基于立体视觉与超像素技术的双目障碍物概率检测算法。该算法首先利用双目相机采集的左右视图进行立体匹配获取视差图,通过三维重建到得3D点云,然后采用最小二乘法拟合地平面方程,并计算图像空间点到地平面的距离,接着使用SLIC算法得到超像素,并计算超像素到地平面的中值距离,最后使用逻辑回归方法和信任函数计算像素为障碍物的概率。实验结果表明,该方法能够可靠地检测道路障碍物,并为障碍物检测的多传感器融合方法提供有价值的概率数据。     

基于有效回波概率估计空间碎片激光测距系统作用距离

基于回波光子数方程估计空间碎片激光测距系统作用距离时,最小可接受回波光子数很难确定。本文提出了通过改变空间碎片实测数据回波稀疏性获得精度变化曲线的退化模型,以"精度不变"作为衡量条件,确定保精度情况下系统最小可识别有效回波概率,从而估算系统作用距离的方法。首先,根据单光子雪崩探测器"关门"特性,得到了有效回波概率与测量距离关系。然后,建立实测数据的稀疏性退化模型得到测量精度与有效回波概率的跃变曲线,根据精度曲线中"保精度平台"的"跳变点"获得最小可识别有效回波概率。最后,根据最小可识别回波概率获得系统对不同大小典型空间碎片的作用距离。分别处理了有效截面积为3.884 0,6.391 2和9.855 5m2的3种典型空间碎片的实验数据,结果表明:系统在满足m级测距精度的前提下,可识别的最小有效回波概率为0.02~0.044,对上述不同特性典型空间碎片相应的最大作用距离分别为820,1 520和2 250km。提出的模型在精度不变情况下解决了系统最小可识别有效回波概率难以确定的问题,大大减少了实验成本。     

以SOPC为基的激光测距系统的设计与实现

介绍了一种以可编程片上系统(SOPC)技术为基的高精度激光测距系统的实现方法,以SOPC作为激光测距系统的信号处理和控制的核心,该系统能够在一次测量中对同一方向上多个目标进行高精度测距。系统设计方法是基于一种系统级电路,通过QuartusⅡ开发工具和SOPC Builder子系统实现对此系统的定制。通过系统内部32位定时器实现多个回波的捕获。与传统的测距系统相比具有可同时完成多目标测量、高速数据采集、实时数据传输、集成度高、可靠性强,以及测量误差小的优点,是一种应用很好的激光测距系统。     

基于激光测距技术的桥式起重机定位系统

为了解决罩式退火炉生产工艺中桥式起重机定位系统所存在的定位精度差、定位效率低、运行不平稳的问题,在保留原桥式起重机结构和控制方式的基础上,设计了采用激光测距器和条码定位仪作为测距测速传感器,结合工控机与可编程控制器实现精确的绝对认址及闭环控制的新型的桥式起重机定位系统。实际运行表明,该定位系统可使桥式起重机达到平稳加、减速运行,实现起重机在现场作业中高效精确定位,快速平稳运行。     

基于光纤激光器的相干多普勒激光雷达

介绍了一种基于掺铒光纤激光器的相干测速激光雷达,该雷达具有成本低、可靠性高和结构新颖的特点。雷达系统的光路完全采用通信用光纤器件构成,单模光纤耦合器用作分光器和混频器,偏振无关的光纤环形器用作光学天线收发开关,所有光路器件采用单模光纤连接。雷达系统采用频谱分析法进行鉴频获取中频信号的中心频率。研制了原理样机并进行测速试验,系统可以探测的最小速度小于0.4 mm/s,测速精度优于0.1%,输出非线性度小于70×10~(-6)。     

基于激光测距的三坐标测量系统研究

提出了基于激光测距的三维坐标测量系统。介绍了系统所采用的 PSD光学三角法测位移原理 ,并分析了影响测量精度的因素 ,提出了相应的补偿方法。最后 ,研究了系统的控制方法。     

基于超定方程组的相位激光测距解模糊算法

快速准确的测距解模糊算法是相位式激光测距仪实现快速测距的关键问题。研究了一种基于超定线性方程组的相位测距解模糊算法,该算法避免了对最优解的搜索,因而运算量小、求解速度快。首先使用差频测相法在较大的不模糊距离上捕获到目标,获得近似距离值,然后使用这一距离值准确求解出不同频率调制波之间的周期数之差,从而构建超定线性方程组,最后应用最小二乘法求解出准确距离。同时还对该算法的2种解法进行计算机仿真,比较仿真结果,选取用间接法求解目标距离,并对该解法进行了精度分析。对3台K-60系列激光测距仪在精度为0.18 mm的国家标准基线上进行了测距试验,结果表明,3台样机的平均测量误差小于2 mm,测量标准差小于1 mm,验证了该算法是有效的。     

基于数字图像和激光测距技术的海水潮位研究

海洋潮位数据是海洋领域的基础数据之一,对于开展海洋预报、工程建设、科学研究等涉海业务具有极其重要的意义.我国于20世纪90年代建立了海洋验潮仪检定装置,人工从显示屏读取CCD摄像头拍摄到的液位值,但此方式的读取过程存在人为因素误差,精度无法保证且无法实现实时测量.随着科学技术的不断进步,海洋科研事业对潮位检测技术提出了更高、更严格的要求.本文对CCD采集到的海洋潮位图像进行处理,自动识别潮位值,实现海洋潮位的自动化、高精度、实时测量及测量数据分析,提高计量检测标准技术水平,提升我国海洋潮位监测水平,对海洋预报、海洋综合管理及海洋国防建设都将产生重大意义,具有重要的理论和现实意义.     

基于LGF-Net的全天候轨道入侵异物智能检测系统

针对轨道入侵异物为行车安全带来巨大威胁,而现有的轨道目标检测模型检测精度和速度难以平衡、复杂轨道环境中多尺度目标检测鲁棒性差等问题,提出了一种全天候高精度实时多尺度轨道入侵异物检测模型。该模型通过使用双分支结构和线性特征变换提升模型的特征提取速度;通过改进Transformer结构使轻量型模型能够建模全局上下文信息;通过设计高丰富度特征融合结构和轻量型注意力机制进一步提升模型的多尺度目标检测能力。此外,本文将该模型进行嵌入式移植并研制智能检测系统。实验结果表明,本文所提出的模型在实际轨道场景采集的数据集中检测精度和速度分别为94.93%和132 fps,比YOLOv5s高3.09%,能够满足在复杂轨道场景中高精度实时检测多尺度入侵异物的应用需求。     

脉冲激光测距中信号处理系统嵌入式设计与实现

脉冲激光测距是一种技术先进、应用广泛的测距技术。介绍采用嵌入式设计实现基于脉冲激光测距原理的测量系统,着重论述了以可调节增益放大器和高速模数转换器为基础的电路设计,给出了硬件和软件的设计方法,实现了高精度时间间隔测量,并研制了专用的嵌入式检测仪器,具有良好的测距效果。该电路成本低、测量精度高,特别适合于大批量生产、低成本要求的应用。