基于多传感器信息融合的侦察机器人模糊路径跟踪行为研究

侦察机器人自主路径跟踪是执行侦察任务时需要的一个基本行为.首先,用简化的模糊推理方法实现了路径跟踪、障碍避让和车体平衡三个基本智能行为模块,然后通过基于行为优先级的行为协调机制将这些基本行为组合起来,实现了具有多个传感器信息输入和具有自主障碍避让和车体平衡控制能力的自主路径跟踪组合行为.算法具有模块化和分布智能的特点,实时性好,降低了算法实现的复杂性.仿真和实验结果证明了算法的有效性.     

移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究

本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成，然后模仿人工预瞄驾驶行为，提出了一 种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法，并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设 计过程．试验表明：本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走，且具有 良好的鲁棒性．具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中．     

基于神经网络的改进行为协调控制及其在智能轮椅路径规划中的应用

针对传统的基于行为的智能轮椅的路径规划方法在室外非结构环境下的路径规划效果差的问题,提出一种新的智能轮椅的路径规划算法.该算法利用模糊逻辑设计了基本控制行为,并在此基础上结合大量实际经验使用神经网络设计了行为协调控制器.改进的算法将仲裁机制和命令融合机制2种行为协调方法有效结合起来,并吸收了这2种行为协调方法的优点,从而改善了系统的反应速度,极大提高了控制精确;另一方面,该算法还可以识别陷阱区域并通过自主改变行为的权重方法控制轮椅逃出陷阱区域,因而具备了较强的人工智能特征.仿真和实物实验验证了该算法智能性高且实现简单,适用于室外非结构化环境下的机器人路径规划.     

自主车导航中提高目标行为预测能力的新方法

鉴于激光雷达目标识别能力较弱的问题,首先利用视觉较强的分类能力,采用协同学习粒子滤波算法实现前方车体的识别和跟踪;再将图像中车体特征区域坐标信息转换到激光雷达图像坐标系中,在线快速提取目标车体距离信息序列,再融合里程计和GPS信息,实现自主车前方车体的行为预测;实验表明,所提出的方法能够在激光雷达信息中快速准确地定位车辆距离信息,并实时估计自主车前方车辆的行驶趋势,得到的目标速度计算误差约为6.2%,使导航更趋合理。     

基于改进蚁群算法的星球探测机器人路径规划技术

对蚁群算法中蚂蚁的个体行为进行改进,解决了星球表面复杂环境下探测机器人的路径规划问题．在个体行为中加入目标导向行为、惯性行为和沿障碍行走行为,并进行加权融合,改进了传统的ACO算法,提高了算法的智能,保证了算法的全局收敛性．在蚁群算法规划的基础上提出一种紧绳算法。对蚁群算法的最后结果进行处理,最终给出了最优规划路径．最后通过仿真对该方法进行验证．     

基于宏行为的侦察机器人事务执行机制研究

为了便于操作员在侦察现场进行事务规划，提出了基于宏行为的事务描述方法和事务执行机制．按照机器人对环境变化的响应方式的不同，将机器人的行为分成基本行为、组合行为和宏行为，给出了描述这些行为的方法和一个宏行为的设计实例．引入了基于RS模型的行为合成运算符合成机器人行为的方法，从而可以形式化地构建侦察机器人的事务描述．实现了能够解释和执行事务描述的、基于宏行为的事务执行器．仿真和实验结果表明提出的任务描述方法可行，事务执行器能够可靠地完成事务描述所规定的任务．     

家用自主吸尘机器人的研究和开发

介绍了一种新型家用智能吸尘器,该吸尘器采用基于地图的全覆盖路径规划的方法,能在无人情况下自主工作,并且具有自动回避障碍等功能;文中详细介绍了基于地图的全覆盖路径规划算法的实现方法及其软件仿真,并对吸尘器的测控系统根据算法设计的要求进行了研究和设计;通过作者开发的算法仿真软件和设计的吸尘器测控系统实验模型的仿真和实验结果表明,文中介绍的这种基于地图的全覆盖路径规划方法的家用智能吸尘器在实际应用中是可行的。     

一种动态环境下移动机器人的路径规划方法

本文提出了在动态环境中，移动机器人的一种路径规划方法，适用于环境中存 在已知和未知、静止和运动障碍物的复杂情况．采用链接图法建立了机器人工作空间模型， 整个系统由全局路径规划器和局部路径规划器两部分组成．在全局路径规划器中，应用遗传 算法规划出初步全局优化路径．在局部路径规划器中，设计了三种基本行为：跟踪全局路径 的行为、避碰的行为和目标制导的行为，采用基于行为的方法进一步优化路径．其中，避碰 的行为是通过强化学习得到的．仿真和实验结果表明所提方法简便可行，能够满足移动 机器人导航的高实时性要求．     

机器人导航系统中的路径规划算法

导航系统是反映移动机器人自主特性与智能行为的关键问题之一,它所能完成的功能包括:环境的感知与识别、路径规划、路径跟踪、障碍回避等。路径规划是移动机器人导航技术中的重要组成部分,它是机器人执行各种任务的基础,而如何在动态时变环境中有效的实施路径规划是亟待解决的问题。本文综述了该领域研究的主要内容及其发展动态,在对一些较有代表性的研究思想及其相关算法分析的基础上,指出了存在的不足和有待进一步研究的问题,并提出了一些解决思路。     

面向无人机的视觉目标跟踪算法：综述与展望

近年来,无人机因其小巧灵活、智能自主等特点被广泛应用于民用和军事等领域中,特别是搜索侦察过程中首要的目标跟踪任务。无人机视觉目标跟踪场景的复杂性和运动目标的多变性,使得目标特征提取及模型建立困难,对目标跟踪性能带来巨大的挑战。本文首先介绍了无人机视觉目标跟踪的研究现状,梳理了经典和最新的目标跟踪算法,特别是基于相关滤波的跟踪算法和基于深度学习的跟踪算法,并对比了不同算法的优缺点。其次,归纳了常用的目标跟踪数据集和性能评价指标。最后,展望了无人机视觉目标跟踪算法的未来发展趋势。     

基于组件的Agent框架研究

首先介绍了组件技术和框架技术的思想和设计原则,并在此基础上提出了设计Agent结构应该遵循的原则;依照文中所述的各项原则,提出了一种基于组件的Agent框架,并对框架中的组件及工作原理进行了详细地描述。     

基于小波的图像边缘提取技术

研究了小波技术在图像边缘提取中的应用,解决了目前图象中存在的局部分割问题,提出了链的百分比概念;针对分割结果的不封闭性,采用边缘点生长的方法,有效地解决了区域的封闭性。最后通过寻找大区域解决了高细节区的分割问题。     

基于神经网络的钢材表面裂纹定量检测方法的研究

介绍基于神经网络的钢材表面裂纹定量检测原理及方法，设计了基于LabVIEW的钢杆裂纹缺陷漏磁定量检测系统，并对钢杆表面横向裂纹缺陷进行模拟实验，运用神经网络技术初步建立数学模型，通过评判Vpp得到反映裂纹状况的定量检测结果，从而验证了该方法的可行性，并得出相关的结论。     

基于本体的智能Web服务

介绍了Web服务以及本体论，用protege建立了一个计算机硬件的本体。同时研究了基于本体的Web服务．描述了一种基于本体的智能Web服务。实现了一个简单的基于本体的Web服务系统。     

多Agent系统安全信任问题研究

随着网络的普及和计算机性能的提高,智能Agent技术以其高度的灵活性和智能型等特征在解决未来复杂问题方面具有独特的优势。本文以多Agent合作为场景提出了基于关系网的信任模型。提出了基于信任模型的分层信任推理算法,实现了一个能对信任进行推理的框架,并且给出了信任评估模型以及度量信任的机制。     

浅谈云计算在互联网中的应用

云计算是一个新兴的商业计算模型。它利用高速互联网的传输能力,将数据的处理过程从个人计算机或服务器移到互联网上的计算机集群中。云计算使得超级计算能力通过互联网自由流通成为了可能。企业与个人用户无需再投入昂贵的硬件购置成本,只需要通过互联网来购买或租赁计算力。该文阐述了云计算在互联网中的应用形式,并通过具体实例进行分析和描述。     

基于Web/Java技术的SNMP网络性能管理的研究

本文研究了简单网络管理协议和网络性能管理的有关内容。通过对简单网络管理协议(SNMP)、MIB-Ⅱ管理信息结构(SMI)的分析和使用，设计了基于Web的客户层 服务层 资源层的三层网络管理模型。采用Java Servlet实现Web服务器，C语言实现应用服务器，Java Applet作为客户端。Socket作为信息转发通道。系统采用Java Applet Servlet技术，实现了基于Web的管理方式。     

基于Web Service的地理信息服务研究

通过对已有的WebGIS相关技术的研完与分析，提出了基于Web Service的地理信息服务框架体系结构，并对实现地理信息服务结构的各种关键技术进行归类与分析，实现各种服务的主动与互动相结合，最后选取中国可持续发展信息共享系统来进行基于Web Service的地理信息服务系统应用示范研究。     

基于PMAC卡的控制算法研究

可编程多轴运动控制器PMAC具有强大的控制功能.源于其优良的PID控制性能,本文就其PID控制算法进行了深入研究,提出PMAC卡应用于三轴直线运动装置中特殊运动区间的改进算法.     

基于遗传算法的最短路径的计算

交通系统中的最优路径算法等同于图论中的最短路径算法,根据不同的具体要求可以是长度最短或行驶时间最短。由于问题的特征、网络特性等的纷繁复杂最短路径算法表现出多样性。除了经典的方法外,近年来出现的模拟退火、Tabu搜索和遗传算法等在优化问题中获得了广泛的应用,本文主要讨论了用改进的遗传算法求解最短路径的方法。