无人机多传感器协同探测演示系统设计

针对电子侦察设备、SAR和CCD相机单一传感器无法满足作战需求,提出了无人机多传感器协同探测思想。采用Matlab设计并实现无人机多传感器协同探测演示系统,完成无人机对目标查证、区域监视及目标搜索等任务模型的侦察模拟演示。运行结果直观形象地表明：根据不同任务模型和侦察传感器的特点灵活设置侦察方案,能有效提高无人机的侦察效能。     

协同导航技术研究综述

协同导航技术作为提升平台协同作业性能的重要保障和关键技术,在军用和民用方面正发挥着越来越大的作用。本文首先在多平台协同作业背景下,从无人机、机器人、无人水下潜航器、导弹四个应用层面梳理了协同导航的国内外发展现状;然后在技术应用层面,从初始组网编队方式和编队保持及重构方法两方面对协同方式进行了分类分析;其次对协同导航中多传感器的组合应用及多源导航信息处理方法在提高导航精度及导航稳定性方面的研究进行了归纳总结;最后从协同导航精度、系统稳定性、发展深度等方面,讨论了未来协同导航领域的发展趋势。     

多导弹协同制导技术综述

多弹协同制导有利于提高导弹的突防能力、抗干扰能力与目标识别能力,综述了多弹协同制导技术的发展现状,将协同制导方法根据各参战单位是否在线通信分为开环与闭环,根据通信网络的拓扑结构分为集中式与分布式,介绍、对比了各制导方法的特点及优缺点。综述了协同编队飞行的编队方法,将维持编队队形的控制类型分为基于位置的控制、基于相对位移的控制、基于距离的控制,并分析了各控制方案对于导弹传感器能力的要求以及各弹间交互的拓扑结构。指出了协同制导面临的难点,并对人工智能在协同制导领域的应用作出展望。     

协同探测中传感器管理的优化方法

综述了分布式协同探测的网络结构及传感器管理的发展状况,提出了在传感器组网中采用分级的Ad Hoc网络拓扑结构,减少信息冗余,提高传感器管理中信息的传输效率,同时对线形规划的传感器管理方法进行了优化,将探测范围及目标优先级条件引入到传感器管理方法。能较好地克服了混合式管理结构中在传感器管理中心存在的计算瓶颈问题。     

一种“云”导弹协同打击系统的构想

从多个角度分析了“云”的含义、特点及优势;结合导弹协同打击的思想和“云”的理念,提出了利用群中的导弹组成一个分布式协同式计算机群以对导弹群的各种数据进行综合处理,然后以服务的方式为导弹提供所需的各种飞行任务数据和目标信息的“云”导弹协同打击系统.这一系统对于导弹而言实现了高效能的群作战效果;突破了“传感器-目标-杀伤”的传统模式,实现了“目标-杀伤”模式的可能,从而获得前所未有的战场执行力.     

新一代空空弹多弹协同攻击制导策略

立足新一代空空导弹的创新发展与未来空战新模式,提出空空导弹协同攻击作战模式,研究了协同攻击时的多种协同制导策略,分析了各种协同制导策略的作战模式、弹目相对运动学关系以及制导模式.     

测角测距信息下的双机协同高精度定位算法

针对现有双机协同定位仅采用测角信息来解析求解误差较大的问题,提出基于测角和测距信息的双机协 同高精度定位方法。利用现有飞行器中的导航定位传感器,采用粗精两级定位模式,粗定位采用传统的几何解析方 法提供较为准确的初始解,精定位采用非线性迭代优化方法获得目标位置的最优解,并进行一系列仿真验证。仿真 结果表明,测角测距信息下的协同定位方法能够获得较高的协同定位精度。     

基于协同决策理论的防空火力分配模式探析

针对协同决策理论现状与军事指控系统的发展需求矛盾突出的问题,分析了国外C2协同决策理论和舰艇编队协同防空的研究现状,对比研究了舰艇编队协同结构对协同防空作战效果的影响,在此基础上提出了舰艇编队分布式协同结构下的防空火力目标分配协同决策模式.仿真结果表明,舰艇编队协同结构的选择应充分考虑空袭目标数量、通信量等因素.     

网络化协同设计与制造平台

网络化设计与制造平台系统中,远程用户通过服务平台注册并提交制造任务请求,设计制造单位进行工艺规划并预估成本和制造周期,再通过远程报价系统给用户报价并在线或离线洽谈商务.合同未成交,则将客户信息存入CRM,成为潜在用户;反之则启动电子合同管理模块,签订合同.若任务协同完成,服务平台启动协同制造服务器,进行协同制造企业的规划,并根据工艺能力、设备状况和信誉度等选择协作企业.     

基于部分可观察马尔可夫决策过程的多被动传感器组网协同反隐身探测任务规划

针对反隐身作战需求,提出多被动传感器组网协同战术。为提升反隐身探测效能,引入部分可观察马尔可夫决策过程（POMDP）理论,分析了POMDP任务规划要素,建立起多被动传感器组网协同反隐身探测任务规划POMDP模型。建立了多被动传感器协同控制系统结构,提出了基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的信念状态更新方法和基于蒙特卡洛Rollout采样（MCRS）的Q值估计方法,并设计了CCSP基本策略。仿真结果表明,所建立的模型能够实现多被动传感器的高效管理调度,能够控制多被动传感器对隐身目标进行有效探测跟踪,即模型有效性得到了验证。     

多车协同目标跟踪方法

地面无人系统中多车信息融合技术是提升系统环境感知能力的重要途径。针对单车传感器存在视野遮挡及盲区导致的目标跟踪不连续不稳定问题,提出一种集中式多车协同感知的结果级融合系统模型。该系统模型采用激光雷达作为车辆感知传感器,对不同车辆构建的环境栅格地图在主控端采用D-S证据理论进行融合、得到全局静态环境地图,完成多车协同感知环境模型的构建。在此环境模型基础上设计一种多车协同目标检测与跟踪方法,采用极大值抑制的方法解决检测目标融合冲突;设计一种级联动态目标匹配与跟踪管理方法,完成目标预测跟踪并将结果下发给各车。由两辆无人车组成的实车系统测试结果表明：当出现目标遮挡时,所提多车协同目标检测与跟踪架构相对于单车感知在环境表征上能够获得更全面的目标信息,跟踪目标未出现漏检,未发生跳变;跟踪器输出位置状态结果与检测结果误差较小,能够对所跟踪目标的状态进行准确估计,跟踪轨迹保持连续,有效提高了单车环境感知视野。     

多弹协同末制导方法综述

多弹协同是导弹制导领域近年来重要的研究方向。本文基于任务需求、通信结构、约束条件等分类标准,对当前多弹协同末制导策略进行分类总结,对时间协同制导律、空间协同制导律、时空协同制导律的研究现状进行梳理,分析了现阶段协同制导面临的关键问题,如剩余飞行时间估计问题、机动目标协同拦截问题、闭环协同制导信息配准问题、闭环协同弹间通信问题等,提出了未来多弹协同末制导技术的4个研究方向：大机动目标协同拦截技术、面向真实场景的鲁棒协同制导技术、智能化自主化协同制导技术、协同作战并行交互式设计技术。     

协同保障的组织协同与效能协同

立足“协同保障”军事战时保障思想,提出“协同保障”中的效能协同和组织协同两个新思路。效能协同通过消除维修、器材、油料和卫生的保障效能发挥存在的时间位移,促进保障要素间相互协同配合。组织协同则是将同一功能要素划分为到多个不同的保障基本单元中,使每一个保障基本单元的到达都能对保障对象产生均衡的保障作用,使部队的战斗力得到定量、全面恢复。     

智能弹药时敏目标协同打击技术与建模

时敏目标已经成为当今和未来战争中的主要打击目标之一。针对智能弹药时敏目标协同打击任务,在阐述了时敏目标概念及其时敏特性的基础上,介绍了打击时敏目标的主要作战模式,分析了智能弹药协同打击时敏目标的协同搜索、协同攻击和航迹规划等协同技术,并指出了其发展趋势。从任务模式上将智能弹药时敏目标协同打击任务分为协同搜索任务和协同攻击任务,并针对性的进行协同搜索策略、协同任务分配以及航迹规划的任务建模。     

基于协同网决策的编队火力反导效能分析

将协同性分析进行量化,提出基于火力分配环协同度的概念,为进行协同性的定量决策提供了基础.并在协同度的基础上,构建编队火力反导的协同网,采用效能通路法确定编队协同网的最大效能.并将效能扩展到了多指标的情况,从而给出了编队协同网火力反导的定量计算方法.     

协同传感器数据分发问题

为了可靠高效地传递传感器数据,提出协同传感器数据分发的概念。给出数据分发网络模型,并对数据分法中涉及到的数据类型进行分析。分析协同传感器量测数据的分类需求,在此基础上,对协同传感器的数据分类方法进行探讨,分别提出基于目标类型、作战任务和传感器类型的传感器数据分类方法,给出传感器数据分发流程。该方法为进一步研究编队各平台之间信息共享的实现提供了参考。     

人机一体化FMS系统接口技术的研究

人机一体化FMS系统的接口技术,即人机交互界面设计曩实现人机协同的关键,经分析宜采用图象和表格实现．为此,通过AGV故障和通讯故障界面讨论了运行控制软件的人机协同;以刀具管理工作站界面分析了刀具流系统的人机协同;以物流界面阐述了工件流系统的人机协同;以机床故障和产品报废界面论及了检测监控的人机协同．可见,人机协同不仅能使PFMS实现系统的信息集成,对于真正的FMS系统也可通过人机交互的方式,来达到系统的安全可靠运行．     

无人集群系统协同运动规划技术综述

地面无人集群由多个地面无人移动平台构成,能够通过各无人平台间相互协同完成统一的系统协同目标,在军事和交通系统等领域能够发挥重要的作用。协同运动规划作为无人集群系统协同的关键技术之一,近年来在理论和应用等方面的研究受到越来越多的关注。针对此研究问题,归纳总结了近年来相关领域的无人集群系统协同运动规划的研究成果,阐述了无人集群协同运动规划技术的研究背景和意义,结合国内外发展现状和研究进展,对多车协同系统的应用进行了表述,并根据主流研究方法使用的框架和算法,对现有的协同运动规划技术进行分类,并讨论了各类方法的主要特点,同时对相关代表性工作进行讨论,提出了无人集群协同规划技术面临的挑战和未来发展方向。     

Avidm在飞行器协同研制中的应用

首先对飞行器协同研制的必要性以及飞行器协同研制的功能需求进行了描述,接着介绍了Avidm在构建跨单位协同研制平台中的作用,最后研究了Avidm在飞行器协同研制中的应用方式．     

基于水声传播延迟的主从式多无人水下航行器协同导航定位研究

多水下无人航行器( UUV)协同导航定位技术是解决海洋中间层水下导航问题的重要途径,研究了主从式多UUV基于水声传播延迟的协同导航定位问题。主从式导航结构中,主UUV内部装备高精度导航设备,从UUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用扩展卡尔曼滤波算法融合内部和外部传感器信息,对从UUV进行实时定位。研究结果表明,利用UUV的相对位置观测,可以显著提高导航定位精度。