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并联六坐标测量机测量模型的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
建立和求解并联坐标测量机的测量模型是并联机构位置分析的正解问题,是其工作空间、控制算法和测量精度等研究的基础,为降低建立和求解测量模型的难度,设计了演化Stewart平台型的并联六坐标测量机,介绍了其特点,建立了推导测量模型的坐标系,按空间并联机构理论,采用等效机构法获得了测量模型的解析解,利用Matlab语言编制程序求解测量模型,得到了不同初始条件下测量模型的数值解,通过位置反解检验仿真结果,证明了测量模型的正确性。 相似文献
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为了求解6-DOF并联坐标测量机的位置正解(测量模型),克服数值解法求解并联机构位置正解时解的精度易受初值的影响,建立了无约束的优化模型,并使用粒子群算法对此模型进行优化。依据并联机构的位置反解模型,给出求解6-DOF并联坐标测量机位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法对该优化问题进行求解,由此可将复杂的并联坐标测量机测量建模问题转换为优化问题,从而求得位置正解。仿真结果表明:80个粒子大约经过55次的迭代运算后,收敛精度可达到0.5μm,平均运行时间约为3s。粒子群算法应用于并联坐标测量机测量建模与求解,可获得较高的计算速度和计算精度。 相似文献
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新型并联机器人坐标测量机误差建模与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了一种新型五自由度并联机器人坐标测量机机构,该测量机机构具有五个驱动分支和一个约束分支,可以实现三维移动和二维转动。为了给该坐标测量机实际误差的补偿和控制奠定理论基础,提高测量精度,改善测量性能,根据其位置反解数学模型,导出了测头位姿误差与各运动副位置误差、调节器运动误差及测头长度误差之间的相互关系,建立了该测量机的误差模型,并通过计算机仿真对误差模型的正确性进行了验证。 相似文献
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给出了三自由度并联运动坐标测量机的运动学模型,依据全微分理论,导出测头位置误差与各运动副误差及移动副运动误差之间的相互关系,建立了该坐标测量机的误差模型。用计算机对所建误差模型进行了仿真,讨论了机构参数误差对测量结果的影响,为运动校正和控制奠定了基础。 相似文献
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给出了三自由度并联运动坐标测量机的运动学模型,依据全微分理论,导出测头位置误差与各运动副误差及移动副运动误差之间的相互关系,建立了该坐标测量机的误差模型。用计算机对所建误差模型进行了仿真,讨论了机构参数误差对测量结果的影响,为运动校正和控制奠定了基础。 相似文献
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新型并联机器人坐标测量机仿真建模的实现 总被引:7,自引:5,他引:2
为了验证新型5自由度并联机器人坐标测量机的设计方案和理论模型,缩短开发周期,降低开发费用,提高一次性设计成功率,将虚拟样机技术应用于该并联机器人坐标测量机的设计开发过程。利用SolidWorks软件建立该型并联坐标测量机的虚拟样机模型,应用OLE接口技术实现了该型并联坐标测量机的运动仿真和测量仿真,采用ADAMS软件实现了该型并联坐标测量机的动力学分析和仿真,并给出了仿真建模过程中关键问题的解决方案。计算机仿真结果证实了理论模型的正确性,验证了设计的合理性和可靠性。为此新型并联机器人坐标测量机的结构设计和数控系统设计提供了主要参数和理论依据,为并联坐标测量机的工程设计提供了一套有效的分析方法。 相似文献
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针对传统坐标测量机和关节臂测量机存在的技术局限,基于3-PSS并联机构原理,提出了只需一只长光栅、一条精密导轨即可实现三维空间精密测量的坐标测量机,并研究了测量系统的测量模型、测量误差模型及并联机构误差平均效应.根据并联机构基本理论建立了测量机的六杆测量模型,在此基础上进行了杆长制造、装配误差和光栅读数误差的理论分析.然后,从理论上展示和说明了并联机构存在误差平均效应的数学本质和依据.最后,介绍了样机的设计及制造,并给出初步的实验结果.在没有进行误差修正和系统标定的前提下,该样机在X,Y,Z3个坐标方向上的测量误差分别为0.029 mm,0.045 mm和0.058 mm.得到的结果可指导新样机的优化设计. 相似文献
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该测量机构由串联位置测量机构和并联姿态测量机构组成,具有较大的工作空间和较高的测量精度。机构中设置了一个冗余自由度和重力平衡装置,从而具有很好的灵活性。通过机构综合的方法,合理设计并联姿态测量机构,克服了并联机构正解的困难,使得姿态测量参数存在显式解,从而被测物体的六个坐标参数可以实时显示。由作图法得出机构工作空间。误差建模分析了机构的测量误差,并针对并联姿态测量机构测量误差最小作为目标函数优化了机构运动学设计参数。 相似文献
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并联六坐标测量机的虚拟样机 总被引:2,自引:0,他引:2
并联坐标测量机是一种新类型的坐标测量机,它模拟多足生物的运动形式。由于运动的复杂性,只凭计算数据很难直观、准确地判断测头的位置和姿态,必须通过虚拟样机模拟并联坐标测量机的作业过程。在Windows2000环境下,通过VC 调用OpenGL函数,对测量机的各部分零件进行实体造型,并按照零件间的装配关系进行实体装配,获得坐标测量机的三维仿真图,再与运动学位置分析的正解模型和反解模型相结合,开发出能实时运动的三维并联六坐标测量机的虚拟样机,实现高效率、低成本的仿真作业。经测试证明,该系统运行可靠,效果逼真,为研制真实样机提供了手段。 相似文献
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