机器人交互作业中六维力传感器重力补偿研究

为使用六维力传感器精确地测量机器人末端执行器的接触力,需对安装于机器人腕部的六维力传感器进行零点校正及重力补偿。通过对不同机器人姿态下末端执行器的受力状态进行分析,根据力的等效原理,建立了零点校正及重力补偿的计算模型,计算零点校正及重力补偿参数,提出了一种六维力传感器的零点校正及重力补偿方法。在此方法下,仅需最少3个不同的机器人姿态信息及相应的六维力信息,即可得任意机器人姿态下对力传感器及末端执行器进行零点校正及重力补偿所需的参数。在静态实验中力和力矩平均相对误差均分别仅为2.07%和1.35%,在动态实验中分别仅为1.50%和0.75%。在实际恒力控制实验中,与采用未经重力补偿相比,经过补偿后能使机器人系统获得更好的力跟踪效果。     

30 MN液压矫直机电液比例位置控制系统仿真研究

30 MN自动矫直机是目前国内矫直力最大的全自动液压压力矫直机.以比例方向阀和二通插装阀为主要元件,设计了矫直机的主回路液压系统,推导出比例位置控制系统的数学模型,运用MATLAB及其工具箱绘制系统时域和频域各曲线图并进行PID校正,改善系统特性.对校正后系统的负载干扰进行了误差分析,分析结果满足矫直要求,验证了设计方案的可行性,为进一步调试和运行提供理论指导.     

压力机电液比例位置控制系统仿真与PID校正分析

建立了压机电液比例位置控制系统数学模型,并基于MATLAB的SIMULINK工具箱对系统进行了动态仿真,最后针对仿真结果进行了详细的PID校正分析.     

一种用于喷浆机械手的电液伺服系统的设计（英文）

设计了一种用于喷浆机械手的电液伺服系统,在系统满足静态性能的同时进行动态性能的分析,计算出系统的数学模型。利用MATLAB软件及其工具箱sisotool对控制模型进行仿真分析与PID校正,实现了喷浆机械手与受喷面之间的最佳位置控制。结果表明:校正后的电液伺服系统有更好的快速性和稳定性,更能满足喷浆机械手的性能要求。     

一种用于喷浆机械手的电液伺服系统的设计

设计了一种用于喷浆机械手的电液伺服系统,在系统满足静态性能的同时进行动态性能的分析,计算出系统的数学模型.利用MATLAB软件及其工具箱sisotool对控制模型进行仿真分析与PID校正,实现了喷浆机械手与受喷面之间的最佳位置控制.结果表明:校正后的电液伺服系统有更好的快速性和稳定性,更能满足喷浆机械手的性能要求.     

微机自适应控制提高丝杠螺纹加工精度

通过对车床加工丝杠螺距误差的分析,提出了应用自适应控制原理,在数控车床上不另设误差补偿机构,利用微机实现螺距误差在线动态测量和实时补偿校正。实践证明,这是一种有效的误差补偿校正方法,具有较高的性能价格比和推广使用价值。     

微机自适应控制提高丝械螺纹加工精度

通过对车床加工丝杠螺距误差的分析，提出了应用自适应控制原理，在数控车床上不别设误差补偿机构，利用微机实现螺距误差在线动态测量和实时补偿校正，实践证明，这是一种有效的误差补偿校正方法，具有较高的性能价格比和推广和价值。     

基于动态补偿的铝型材等温挤压控制器

针对铝型材热挤压过程进行了热力学建模,研究了等温挤压控制的非线性问题,并提出了基于动态补偿的解决方法。首先用线性系统和高阶非线性扰动表示非线性系统;然后设计基于动态补偿的等温挤压控制器,并通过非线性估计及控制器方程计算控制参数;最后通过实验验证了本控制器的有效性。     

非球面垂直磨削法的砂轮误差分析与实验研究

针对垂直磨削法中砂轮误差对超精密磨削非球面加工质量的影响,通过对多种砂轮误差的逐一理论分析,阐述了各种砂轮误差对非球面磨削加工质量的影响状况,并对部分砂轮误差进行校正和补偿,以提高磨削加工质量。最后,通过非球面磨削加工实验验证了砂轮误差补偿的正确性。该研究为非球面超精密磨削加工中砂轮误差的补偿提供技术参考。      

MATLAB工具箱sisotool在液压速度控制系统校正中的应用

详细叙述了MATLAB工具箱sisotool的使用方法,论述了该工具箱在电液速度控制系统校正中的应用,有一定的工程实践价值。     

二次调节扭矩加载系统解耦控制的研究

针对静液驱动二次调节双通道扭矩加载系统中两通道间转矩耦合的具体情况,首先将其分解为两个单变量控制系统,并采用了动态矩阵解耦控制算法。这种方式只需采用二次元件的转矩信号;同时,控制算法结构简单,对于模型要求低,可调参数少,计算量少,易于在线实施。试验结果表明,该方法具有较好的解耦效果。     

基于单片机控制的误差补偿技术在铲磨加工中的应用

介绍了一种由单片机控制的误差补偿系统，讨论了铲磨床补偿装置的结构、误差采集方式，提出了应用误差补偿技术来修正被加工滚刀的螺旋线误差、齿距偏差的一种新方法。该方法可以使B级精度的滚刀较为稳定地提高到A级。     

操纵负荷液压伺服系统多余力抑制策略研究

针对波音737-300飞机飞行模拟机操纵负荷系统,介绍了操纵负荷液压伺服系统的机械结构和工作原理,建立了操纵负荷力加载系统的数学模型并用方框图表示,分析了多余力产生机理,采用以位置信息作为前馈补偿进行多余力的抑制.仿真结果从理论上证明了前馈补偿方案可以很好地解决多余力带来的干扰,实验结果也证明了该方案的有效性和可行性.     

负载敏感液压系统节能设计及AMESim仿真分析

阀后补偿负载敏感液压系统中关键元件压力补偿阀通过阀前后补偿压差来调节流量,因而会造成一定的能量损失,降低系统效率的同时元件使用性能及寿命也大大降低。鉴于此,提出一种以串联液阻分压来降低补偿压差的节能阀后补偿负载敏感液压系统。利用AMESim仿真软件建立仿真模型并进行仿真分析。结果表明：在相同的工况下,改进后的负载敏感系统,能够降低工作时压力补偿阀的能量损耗,提高系统及元件的性能及使用寿命。所得结论为阀后补偿负载敏感液压系统的优化设计提供了参考。     

基于AMESim的液压挖掘机LUDV系统仿真分析

负载独立流量分配(LUDV)因其抗流量饱和及节能广泛应用在液压挖掘机上,但因阀口开启或负载交替变换成为系统最高压力时,会产生一定的液压冲击。针对这一问题,分析LUDV控制原理,并根据LUDV系统以AMESim为平台建立模型,给定交替变化负载信号,对多路阀、补偿阀进出口压力流量特性进行仿真分析。结果表明:建立的模型是正确的;适当增加压力补偿阀弹簧刚度、适当减小补偿阀阀芯最大位移及适当扩大节流口直径可减弱液压冲击,提升系统的稳定性。     

机器人柔性磨削机床及磨削力补偿研究

介绍了一种用于机器人柔性磨削系统的柔性磨削机床,重点分析了机器人柔性砂带磨削机床转位机构在线实现多工位磨削加工的创新设计,从理论上分析了磨削力补偿机构的恒磨削力补偿原理,为机器人柔性磨削机床的机械设计提供了理论依据.对机器人柔性砂带磨削机床的控制系统也做了介绍.     

基于虚拟仪器技术开发的导引头角跟踪模拟与测试系统软件包

介绍了运用LabWindows／CVI软件基于虚拟仪器技术开发的导引头角跟踪模拟与测试系统软件包,简述了设计所用的基本概念及原则,阐述了它所要完成的基本功能及其实现,然后将其结合MATLAB仿真试验应用到实际工作中,并取得了预期的效果。     

基于SMES的动态电压恢复器的补偿策略研究

介绍了基于超导磁储能的动态电压恢复器的电路结构和补偿控制原理,提出了一种基于最佳实用性的电压补偿控制策略,该补偿控制策略能使动态电压恢复器在工作时输出较小的能量并保持高质量的补偿效果,并在MATLAB中模拟配电系统中负载端发生电压暂降时动态电压恢复器的工作情况,从仿真计算结果中能看出新型补偿策略能为装置带来更好的综合性能。     

柔性宏刚性微机械臂空间焊接轨迹跟踪

柔性宏刚性微机械臂是一类特殊结构机械臂系统,适用于空间大范围运动与精密操作任务.文中以2个柔性宏机械臂和3个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象,对其动力学建模、宏微冗余空间分解、运动误差补偿等问题进行了研究,给出了较为详实的仿真试验结果,验证了采用柔性宏刚性微机械臂实现空间焊接的可能性.     

集成电路多注射头塑封模设计

针对传统单、双柱头塑封模存在的流道长不易注满型腔,塑封料需要预热,更换模盒麻烦等不足,设计了一种新型的多注射头(MGP)塑封模,并以电子产品PC817为例,介绍了塑封模总体结构和注射系统的设计要点。